科创中国

高端装备制造产业

本发明公开了一种六轮移动机器人多连杆行走机构，包括车体，所述车体的两侧对称设有双摇杆行星轮结构和单摇杆后车轮结构，所述双摇杆行星轮结构包括车体前连接轴，车体中连接轴，前摇杆，中摇杆，前杆轴，中杆轴，梯形连杆，前车轮和中车轮，所述车体前连接轴和车体中连接轴与车体转动连接，所述车体前连接轴和车体中连接轴分别与前摇杆的上端和中摇杆的上端固定连接，所述前摇杆的下端通过前杆轴与梯形连杆相连接，所述中摇杆的下端通过中杆轴与梯形连杆相连接，所述梯形连杆的下部两端分别设有前车轮和中车轮。本发明有具良好的越障性能和结构性能，能够大幅度提高移动机器人的越障高度，能够适应复杂的室外路面环境。

六轮移动机器人多连杆行走机构能够通过室外复杂的路面环境，能够越过较大高度的障碍。移动机器人行驶过程中，车轮始终接触地面，加大了移动机器人与地面的附着力，能够为移动机器人行驶提供强大动力，也保证了车轮不空转从而节约了电池能源。双摇杆行星轮结构能够随着路面地形的改变而改变，提升了移动机器人的行驶稳定性。橡胶块的使用使得机器人在坑洼路面行驶时所受到的震动有所减缓，保护移动机器人内部精密元器件不受损坏，使得移动机器人能够正常工作，提高了移动机器人行驶的安全性。多连杆行走机构使用的双摇杆行星轮结构和单摇杆后车轮结构较为简单，制造方便，可靠性较高，便于批量化生产，在保证移动机器人性能的前提下，减少了制造成本。

机器人与智能装备产业创新服务综合体创建于2018年，位于余姚机器人智谷小镇，2020年升级为省级综合体，是余姚市创建的创新链、人才链、资金链、产业链专业化服务平台，现由浙江大学机器人研究院下的浙江湾区机器人技术有限公司负责建设。     综合体目前建有机器人与智能装备产业创新中心，重点打造人才服务基地和智能制造服务基地，高质量建设创新创业孵化、科技金融服务、知识产权服务、科技成果交易服务、政企对接服务等五大专业性平台。