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高端装备制造产业

本发明公开了一种面向工业机器人的几何误差辨识方法，包括如下步骤：S1：建立机器人运动学几何误差模型；S2：获取机器人的测量位姿；S3：建立测量位姿综合层次评价指标，综合考虑位姿观测性指标、位姿分布离散性指标和均匀性指标，得到最优测量位姿解集，基于改进的序列浮动前向选择算法，从最优测量位姿解集中，确定最优测量位姿；S4：计算得到不同关节角参数对应的理论位姿；S5：实际测量位姿与理论位姿之差为机器人末端定位误差，根据已建立的机器人运动学几何误差模型，基于自适应临界值的抗差估计的方法进行辨识，迭代进行几何误差辨识，得到最终的几何参数误差。

本发明综合考虑了位姿观测性指标和位姿分布性指标，增加整个过程的随机性以避免解集陷入局部极值，通过权值控制弱化系数矩阵的观测性，增加数据的分布性重要程度，基于自适应临界值的抗差估计的方法进行辨识，消除测量过程中测量扰动以及仪器本身误差的影响，解决机器人几何误差辨识精度受所选测量位姿以及测量方法影响的问题，提高几何误差辨识精度。

机器人与智能装备产业创新服务综合体创建于2018年，位于余姚机器人智谷小镇，2020年升级为省级综合体，是余姚市创建的创新链、人才链、资金链、产业链专业化服务平台，现由浙江大学机器人研究院下的浙江湾区机器人技术有限公司负责建设。     综合体目前建有机器人与智能装备产业创新中心，重点打造人才服务基地和智能制造服务基地，高质量建设创新创业孵化、科技金融服务、知识产权服务、科技成果交易服务、政企对接服务等五大专业性平台。