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本发明属于流体驱动领域，公开了一种面向流体驱动软体执行器的模块化机械式主端控制器，包括操作手柄、旋转套筒以及液压缸固定座，所述液压缸固定座上安装有多个液压缸；所述旋转套筒上端与操作手柄连接；旋转套筒下端与液压缸固定座固定连接；所述液压缸固定座端与软体执行器连接；通过控制操作手柄可调整控制器内部多个液压缸的压缩量，从而改变软体执行器的弯曲角度和方向角。本发明可以在空间受限、无能源供给或危险的环境中替代人类开展作业任务，无需常规由电机、泵、阀等构成的流体动力系统，无需额外能源和电子元件，并自带机械解耦和力反馈功能，可在空间受限、能源受限或能量敏感环境中对软体执行器进行驱动控制。

本发明中设计的模块化机械式主端控制器，为应用在医疗、水下、工业、服务中的流体驱动软体执行器的主从控制提供新型器件，可以在空间受限、无能源供给或危险的环境中替代人类开展作业任务，无需常规由电机、泵、阀等构成的流体动力系统，无需额外能源和电子元件，并自带机械解耦和力反馈功能，可在空间受限、能源受限或能量敏感环境中对软体执行器进行驱动控制。

机器人与智能装备产业创新服务综合体创建于2018年，位于余姚机器人智谷小镇，2020年升级为省级综合体，是余姚市创建的创新链、人才链、资金链、产业链专业化服务平台，现由浙江大学机器人研究院下的浙江湾区机器人技术有限公司负责建设。     综合体目前建有机器人与智能装备产业创新中心，重点打造人才服务基地和智能制造服务基地，高质量建设创新创业孵化、科技金融服务、知识产权服务、科技成果交易服务、政企对接服务等五大专业性平台。