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本发明公开了一种主从异构型遥操作机器人的混合工作空间映射方法，将从端机器人的工作空间划分为远离目标的区域和靠近目标的区域，在远离目标的区域运动时，采用常比例绝对式工作空间映射方法；在靠近目标的区域运动时，采用基于位姿分离的变比例增量式工作空间映射方法。从端机器人从远区移动到近区时，采用特定的绝对式-增量式过渡方式进行切换，从近区移动到远区时，采用特定的增量式-绝对式过渡方式进行切换。本发明方法对于主从异构型遥操作机器人的适用性好，实施简便，能够同时满足大范围运动的灵活性与操作手感和局部精细操作的精准定位，且能保证从端机器人位姿在切换过程中不突变，实现平稳切换。

本发明与常见的其他遥操作系统工作空间映射方法（如常比例映射、变比例映射、速率映射、工作空间漂移映射等）相比，能够同时满足大范围运动的灵活性与操作手感和局部精细操作的精准定位，充分利用主从机器人的工作空间。所提出的混合映射方法基于笛卡尔空间，对主从异构型遥操作机器人的适用性更好。本发明在空间大范围自由运动和局部精细操作时分别采用常比例绝对式工作空间映射方法和基于位姿分离的变比例增量式工作空间映射方法，并在两种映射方法切换时，设计了平滑的过渡方法，避免了冲击和失稳。

 机器人与智能装备产业创新服务综合体创建于2018年，位于余姚机器人智谷小镇，2020年升级为省级综合体，是余姚市创建的创新链、人才链、资金链、产业链专业化服务平台，现由浙江大学机器人研究院下的浙江湾区机器人技术有限公司负责建设。     综合体目前建有机器人与智能装备产业创新中心，重点打造人才服务基地和智能制造服务基地，高质量建设创新创业孵化、科技金融服务、知识产权服务、科技成果交易服务、政企对接服务等五大专业性平台。