一种轮式移动舞台机器人平摆线跟踪控制方法

发布时间: 2024-09-27

来源: 科技服务团

基本信息

合作方式：技术转让

成果类型：发明专利

行业领域：

高新技术改造传统产业,工业生产过程控制系统

成果介绍

为了克服已有轮式移动舞台机器人平摆线跟踪控制方法的设置参数多、理解抽象和实现困难的不足，本发明提供一种理解直观、设计简单、易于实现的轮式移动舞台机器人平摆线跟踪控制方法。

成果亮点

一种轮式移动舞台机器人的平摆线跟踪控制方法，针对欠驱动非线性的轮式移动舞台机器人实现平摆线跟踪控制需要，先通过定义轮式移动舞台机器人的离散时间三阶动力学模型和平摆线跟踪误差函数，再定义在有限时间窗口内的轮式移动舞台机器人平摆线跟踪控制问题，利用序列二次规划算法求解每个采样时刻平摆线跟踪最优控制序列，并结合滚动优化原理计算在每个采样时刻的平摆线跟踪控制量，实现轮式移动舞台机器人的平摆线跟踪控制。本发明设计方法的优点是理解简单、通用性强以及在线计算简便。

团队介绍

浙江工业大学是东部沿海地区第一所省部共建高校、首批国家“高等学校创新能力提升计划”（2011计划）协同创新中心牵头高校和浙江省首批重点建设高校，坐落于中国历史文化名城、风景旅游胜地杭州。学校坚持立德树人根本任务，以拔尖创新人才为引领、高级应用型人才为主体、复合型人才为特色，大力培养德智体美劳全面发展，富有家国情怀、国际视野、创新精神和实践能力的行业精英和领军人才。

成果资料

产业化落地方案

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成果综合评价报告

评价单位：- (-) 评价时间：2024-09-29

李静想

保定市知识产权协会

技术经理人

综合评价

该项目技术思路方向很好，未来市场空间大，有利于当前政策要求，转化成熟度很高，值得支持推广。建议强化相应产品开发，加大产业链开发力度。技术转让，所需资金需双方协商，此项技术想尽快落地，希望具备此项技术研发的技术方，能够尽快承接次项目。

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