科创中国

高新技术改造传统产业,新型机械

1.锚杆机械手通过两个抓取机构将锚杆抓紧，将锚杆向前输送。通过推进液压缸回程速度大于进程速度，保证锚杆安装机械手连续不断地安装锚杆，且不会相互碰撞。 2.由于机械手爪对锚杆产生的单个摩擦力应大于且等于锚杆所需要的最大推力，根据系统的工作压力计算机械手爪液压缸内径，依据液压缸内径与活塞杆的直径，选择200mm液压缸作为机械手臂液压缸。设计锚杆机械手臂时上臂长度略小于下臂长度，两者夹角为120°。两个导向杆耐磨板与锚杆接触点的连线应与机械手爪与锚杆接触点连线重合，从而确定抓取机构的结构参数。

通过机械手式抓取机构与液压缸推进机构相结合，确定机械手的结构参数。采用 D-H 法建立了锚杆安装机械手的坐标系，用齐次坐标变换描述不同坐标系之间的相对位姿，得出了锚杆安装机械手正解运动学方程，建立了推进机构运动与机械手爪运动之间的关系，达到相应的锚护效果，提高效率，降低危险性。

双鸭山金德工贸有限责任公司成立于2004年，是一家集研发、生产和销售煤矿掘进机械、矿用防爆产品等为主的高新技术企业。主要产品有多功能煤矿用岩巷钻装机组、钻锚自动化一体机、煤矿用带式转载机、煤矿用挖掘式装载机和煤矿用岩巷钻装机组等。公司长期立足于为煤矿安全生产服务，在发展过程中，公司从劳动密集型发展到知识密集型矿山设备制造企业，使金德工贸一跃成为黑龙江省东部地区主要的高端矿用产品生产基地。同时，公司凭借反应敏捷的营销网络，以质量、信誉、服务做保证，市场份额逐年递增，在业界享有很高的信誉。公司拥有一支高素质的研发队伍，研发人员6人，包括副教授1人，工程师5人。汇集了矿业机械、机电工程、机械设计制造及自动化、机电一体化等多方面人才，以最专业的知识和顽强的工作精神投身于科研项目研发中。