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本发明提出一种基于行驶道路自适应更新阈值的智能驾驶车辆行为预测方法,基于车辆感知系统获取当前驾驶环境中的道路结构实体；从自车感知范围内筛选出目标车辆；基于选定的目标车辆,选取周边交互车辆；输入目标车辆行驶状态信息以及周围环境信息到车辆行为预测模型,获得各个行为动作的概率矩阵；根据目标车辆周围交互车辆信息,计算碰撞时间TTC和制动时间TTB用于评估各车道交通状况。根据评估结果更新各个行为动作的确信阈值修正系数,并输出修正后的预测行为结果。本发明能够结合周围变化的道路环境,优化目标车辆以及交互车辆的选择,自适应更新确信阈值,提高车辆行为预测的精确性。

一种基于行驶道路自适应更新阈值的智能驾驶车辆行为预测方法,其特征在于,包括以下步骤：获取当前驾驶环境中的道路结构实体；基于自车周围车辆行驶环境,对各车道优先级排序,从自车感知范围内选取目标车辆；基于选定的目标车辆,选取周边交互车辆；基于目标车辆行驶状态信息以及周围环境信息,根据车辆行为预测模型得到各行为动作的概率矩阵；基于目标车辆周围交互车辆信息,计算当前道路情况下的行为确信阈值修正系数,对预测结果进行修正,获得目标车辆未来一段时间范围内的行为意图；车辆行驶状态的表示方法具体为：通过车辆之间通信获得目标车辆以及交互车辆的历史轨迹[xy],横向速度v-x,纵向速度v-y,横向加速度a-x、纵向加速度a-y,作为目标车辆具有时间序列的状态向量s-t＝[x y v-x a-x v-y a-y]；通过处理车辆位置信息,获得车辆间相对位置距离信息d＝[d-x d-y]；预测结果的设为行为动作集A＝(LCL LCLB LCR LCRB LK LKB),包含：车道保持LK、左变道LCL,右变道LCR、减速车道保持LKB、减速左换道LCLB、减速右换道LCRB

福建大学信息学研究和软件开发团队是由多名软件开发经验丰富的教师和学生组成，目前取得软件著作权80多项。福州大学（Fuzhou University），简称福大，位于福建省福州市，创建于1958年，是国家“双一流”建设高校，国家“211工程”建设高校，国家教育部、国家国防科技工业局与福建省人民政府共建高校，福建省三所重点建设的高水平大学之一，福建省一流大学建设高校。