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本发明提出一种高容错率可变形四旋翼飞行器及控制方法,所述飞行器的旋翼不少于四个,所述旋翼均设于飞行器的机臂处；所述机臂包括第一关节和第二关节；所述第一关节的始端固定于飞行器的机身处,第一关节以可相对机身水平面水平转动的第一旋转机构与第二关节的始端相连,使第二关节可相对机身水平面水平转动；所述第二关节以可相对机身水平面竖向转动的第二旋转机构与该机臂的旋翼相连,使旋翼朝向可相对机身水平面竖向转动；所述旋翼可通过正转或反转来向飞行器提供升力；本发明可解决四旋翼飞行器在失效坠落时对人或物造成的伤害问题,以及如何降低飞行器失效损失的问题,并可以在少量旋翼失效时继续完成飞行任务。

一种高容错率可变形四旋翼飞行器,其特征在于：所述飞行器的旋翼不少于四个,所述旋翼均设于飞行器的机臂处；所述机臂包括第一关节和第二关节；所述第一关节的始端固定于飞行器的机身处,第一关节以可相对机身水平面水平转动的第一旋转机构与第二关节的始端相连,使第二关节可相对机身水平面水平转动；所述第二关节以可相对机身水平面竖向转动的第二旋转机构与该机臂的旋翼相连,使旋翼朝向可相对机身水平面竖向转动；所述旋翼可通过正转或反转来向飞行器提供升力；所述飞行器的旋翼数量为四个；所述飞行器包括飞行控制模块和姿态传感器,当飞行器处于飞行状态时,若有三个以下的旋翼发生升力失效状态,则飞行器使处于失效状态的失效旋翼停转,通过调整仍处于正常状态的工作旋翼的朝向、转速或位置来补偿飞行器的升力损失和扭矩损失,使飞行器恢复稳定飞行姿态；当处于升力失效状态的旋翼数量为一个时,则飞行器处于单旋翼失效状态,飞行器使单旋翼失效状态下的失效旋翼停转,并使与失效旋翼相邻的两个机臂的第一关节驱动第二关节水平摆向失效旋翼,使这两个机臂处的工作旋翼接近失效旋翼以补偿飞行器的升力损失和扭矩损失,此时机身处于水平状态

福建大学信息学研究和软件开发团队是由多名软件开发经验丰富的教师和学生组成，目前取得软件著作权80多项。福州大学（Fuzhou University），简称福大，位于福建省福州市，创建于1958年，是国家“双一流”建设高校，国家“211工程”建设高校，国家教育部、国家国防科技工业局与福建省人民政府共建高校，福建省三所重点建设的高水平大学之一，福建省一流大学建设高校。