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本发明涉及一种大扭矩六旋翼飞行器及其控制方法,大扭矩六旋翼飞行器包括机体、六根支撑臂、六个旋翼、冲击装置、机械手安装座和电控单元,六根支撑臂均匀安装于机体外周部上,六个旋翼分别经转轴安装于相应的支撑臂外侧端,并由安装于支撑臂上的电机驱动旋转,冲击装置包括上座和下座,下座安装于机体上部,机械手安装座安装于上座上,用于安装机械手,上座与下座转动连接且两者之间具有一定高度的间隙,下座上侧面设有第一撞击块,上座下侧面设有第二撞击块,以当下座相对上座转过一定角度时,使第一撞击块撞击第二撞击块,从而为机械手进行扭转工作提供大扭矩。该飞行器不仅有利于为扭转工作提供大扭矩,而且结构简单,易于实现。

一种大扭矩六旋翼飞行器,其特征在于,包括机体(1)、六根支撑臂(2)、六个旋翼(3)、冲击装置(4)、机械手安装座(5)和电控单元,所述六根支撑臂(2)均匀安装于机体(1)外周部上,所述六个旋翼(3)分别经转轴安装于相应的支撑臂(2)外侧端,并由安装于支撑臂(2)上的电机驱动旋转,所述冲击装置(4)包括上座和下座,所述下座安装于机体(1)上部,所述机械手安装座(5)安装于上座上,用于安装机械手,所述上座与下座转动连接且两者之间具有一定高度的间隙,所述下座上侧面设有第一撞击块,所述上座下侧面设有第二撞击块,以当下座相对上座转过一定角度时,使第一撞击块撞击第二撞击块,从而为机械手进行扭转工作提供大扭矩,所述电控单元设于机体(1)中并与各电机电性连接,以控制各旋翼转动；所述第一撞击块和第二撞击块位于同一周向位置,所述下座和上座可相对旋转180°；所述六根支撑臂(2)的几何中心线在同一平面上,各相邻两根支撑臂(2)的几何中心线之间的夹角为60度,各相邻两个旋翼(3)的旋转方向相反。

福建大学信息学研究和软件开发团队是由多名软件开发经验丰富的教师和学生组成，目前取得软件著作权80多项。福州大学（Fuzhou University），简称福大，位于福建省福州市，创建于1958年，是国家“双一流”建设高校，国家“211工程”建设高校，国家教育部、国家国防科技工业局与福建省人民政府共建高校，福建省三所重点建设的高水平大学之一，福建省一流大学建设高校。