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本发明提出一种全向五旋翼飞行器及控制方法,所述飞行器设有五个旋翼和四个用于安装旋翼的管道,所述管道包括设于飞行器中部的一个中央管和三个以中央管为对称中心来环绕其设置的相同规格的边沿管；所述旋翼包括装于中央管内的主旋翼组,还包括分设于各边沿管内的相同规格的副旋翼；所述边沿管与其管内的副旋翼组合为桨叶角度可变的导管风扇；本发明可以完成复杂的操作工作,并克服传统垂直起飞和着陆的微型飞行器在自由度方面限制性能等缺陷。

一种全向五旋翼飞行器,其特征在于：所述飞行器设有五个旋翼和四个用于安装旋翼的管道,所述管道包括设于飞行器中部的一个中央管(1)和三个以中央管为对称中心来环绕其设置的相同规格的边沿管；所述旋翼包括装于中央管内的主旋翼组(3),还包括分设于各边沿管内的相同规格的副旋翼(2)；所述边沿管与其管内的副旋翼组合为桨叶角度可变的导管风扇；每个边沿管内设有一个副旋翼；所述导管风扇的可变角度为180°；所述三个边沿管排列为以中央管为中心的等边三角形；所述主旋翼组包括规格相同但旋转方向相反的上方主螺旋桨F1和下方主螺旋桨F2,上方主螺旋桨F1和下方主螺旋桨F2旋转中心的连线垂直于三个导管风扇所在的平面；三个导管风扇内的副旋翼分别为第一副螺旋桨F3、第二副螺旋桨F4和第三副螺旋桨F5；所述飞行器还设有接收器和控制板；所述上方主螺旋桨F1和下方主螺旋桨F2之间设有为飞行器提供动力的电池模块(4)；所述边沿管为以丙烯腈-丁二烯-苯乙烯塑料3D打印成型的结构；所述飞行器的飞行动作包括六个方向上的自由度；所述上方主螺旋桨F1和下方主螺旋桨F2形成共轴反向螺旋桨结构,用于提供飞行器所需的推力和偏航角

福建大学信息学研究和软件开发团队是由多名软件开发经验丰富的教师和学生组成，目前取得软件著作权80多项。福州大学（Fuzhou University），简称福大，位于福建省福州市，创建于1958年，是国家“双一流”建设高校，国家“211工程”建设高校，国家教育部、国家国防科技工业局与福建省人民政府共建高校，福建省三所重点建设的高水平大学之一，福建省一流大学建设高校。