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本发明公开了一种基于虚实集成技术的自动驾驶测试平台，属于自动驾驶汽车测试技术领域。该平台基于云边端三级联动，将真实环境测试、沙盘环境测试与虚拟仿真技术相结合。车端真实场景为自动驾驶车辆实际应用环境，采集环境信息，并对环境信息与虚实融合信息做出反馈。云端虚拟环境除搭建自动驾驶虚拟场景外，对来自真实场景与沙盘场景的信息做数据融合，生成虚实融合数据。沙盘环境作为边缘部分实现中继空间，桥接云端的虚拟环境与车端真实环境，将实际环境的自动驾驶车辆数字孪生到虚拟仿真环境中，并将虚实融合信息传送至自动驾驶车辆。沙盘环境、虚拟环境与真实环境充分交互，实现数据增强，以获得最佳的测试效果。

车端真实空间，包括自动驾驶车辆和真实环境，所述自动驾驶车辆包括车端传感器、车端计算单元和车端控制单元；所述车端传感器用于采集真实环境信息；所述车端计算单元用于接收真实环境信息以及通过通信框架传送来的虚实融合信息与沙盘环境信息，根据接收到的信息进行计算，并对车端控制单元下发控制命令；所述车端控制单元用于根据接收到的控制命令控制车辆行驶； 边缘端沙盘空间，包括由自动驾驶车辆和真实环境等比例缩小构建的沙盘车辆与沙盘环境，所述沙盘车辆包括沙盘车传感器、边缘端计算单元和沙盘车控制单元；所述沙盘车传感器用于采集沙盘环境信息；所述边缘端计算单元用于将沙盘环境信息通过通信框架传送到云端虚拟空间，同时将来自云端虚拟空间的虚实融合信息转发至车端计算单元；其中，在测试开始前，沙盘车辆放置相对沙盘位置与自动驾驶车辆所处真实环境位置一致；测试过程中，沙盘车辆与自动驾驶车辆的状态保持同步；

根据中央建设创新型国家的总体战略目标和国家中长期科技发展规划纲要，围绕深圳市实施创新型城市战略，2006年2月，深圳市人民政府及香港中文大学友好协商，在深圳市共同建立中国科学院深圳先进技术研究院（以下简称“深圳先进院”），实行理事会管理，探索体制机制创新。经过十三年发展，深圳先进院目前已初步构建了以科研为主的集科研、教育、产业、资本为一体的微型协同创新生态系统，生物医学与健康工程研究所、先进计算与数字工程研究所、生物医药与技术研究所、脑认知与脑疾病研究所、合成生物学研究所（筹）、先进材料科学与工程研究所（筹）、前瞻性科学与技术中心），国科大深圳先进技术学院，多个特色产业育成基地（深圳龙华、平湖及上海嘉定）、多支产业发展基金、多个具有独立法人资质的新型专业科研机构（深圳创新设计研究院、深圳北斗应用技术研究院、中科创客学院、济宁中科先进技术研究院、天津中科先进技术研究院、珠海中科先进技术研究院、苏州先进技术研究院、杭州先进技术研究院、武汉中科先进技术研究院、山东中科先进技术研究院）等组成。