科创中国

航空航天技术,新材料产业

本申请属于目标姿态跟踪的技术领域，提供了一种目标物体的六自由度姿态跟踪方法及终端设备，该方法包括：提取视频数据中第N帧图像的边缘图像；N>2；根据所述视频数据中第N‑1帧图像对应的下一帧(N帧)图像的姿态参数预测值，预测在所述第N帧图像中所述目标物体的圆形特征的投影曲线；在所述边缘图像中查找属于所述投影曲线的像素点，得到若干边缘点；根据所述若干边缘点与所述投影曲线之间的几何残差，得到所述第N帧图像中所述目标物体的姿态参数估计值；对所述姿态参数估计值进行数据平滑处理和预测，得到姿态参数最终估计值以及所述下一帧(N+1帧)图像的姿态参数预测值。本申请实施例解决运动目标的姿态参数估计精确性低、速度慢的问题。

本发明实施例提供的一种目标物体的六自由度姿态跟踪方法及终端设备，通过提取视频数据中第N帧图像的边缘图像；所述视频数据为实时拍摄目标物体得到；所述目标物体的外形具有圆形特征；N>2；根据所述视频数据中第N-1帧图像对应的下一帧图像的姿态参数预测值，预测在所述第N帧图像中所述目标物体的圆形特征的投影曲线；结合视频数据中N-1帧图像对应的下一帧(N帧)图像的姿态参数预测值快速预测当前第N帧图像中目标物体的圆形特征的投影曲线，避免圆形特征被遮挡而导致投影方程拟合出错的问题，具备圆形特征遮挡的鲁棒性。在所述边缘图像中查找属于所述投影曲线的像素点，得到若干边缘点；根据所述若干边缘点与所述投影曲线之间的几何残差，得到所述第N帧图像中所述目标物体的姿态参数估计值；通过直接最小化圆形特征的参数化投影曲线的几何残差，获得目标物体的姿态参数估计值，保证了姿态估计的速度、精度和对噪声的鲁棒性。

根据中央建设创新型国家的总体战略目标和国家中长期科技发展规划纲要，围绕深圳市实施创新型城市战略，2006年2月，深圳市人民政府及香港中文大学友好协商，在深圳市共同建立中国科学院深圳先进技术研究院（以下简称“深圳先进院”），实行理事会管理，探索体制机制创新。经过十三年发展，深圳先进院目前已初步构建了以科研为主的集科研、教育、产业、资本为一体的微型协同创新生态系统，生物医学与健康工程研究所、先进计算与数字工程研究所、生物医药与技术研究所、脑认知与脑疾病研究所、合成生物学研究所（筹）、先进材料科学与工程研究所（筹）、前瞻性科学与技术中心），国科大深圳先进技术学院，多个特色产业育成基地（深圳龙华、平湖及上海嘉定）、多支产业发展基金、多个具有独立法人资质的新型专业科研机构（深圳创新设计研究院、深圳北斗应用技术研究院、中科创客学院、济宁中科先进技术研究院、天津中科先进技术研究院、珠海中科先进技术研究院、苏州先进技术研究院、杭州先进技术研究院、武汉中科先进技术研究院、山东中科先进技术研究院）等组成。