科创中国

高新技术改造传统产业

成果的创新性、实用性、可靠性等特点 （1）开发了一种垛式单元支架智能搬运机器人系统。研发了以激光雷达、自动控制为基础的矿用井下巷道液压支架智能搬运机器人成套技术装备系统。该系统主要由支架搬运装置、驱动系统、液压动力系统、乳化液动力系统、电气控制系统、电缆卷缆装置、单轨吊运输系统等组成。见图1单元支架智能搬运机器人。 （2）创新了一种尾巷非稳定区加强临时支护方案。综合考虑工作面地质条件及各支护装置的优劣后，设计了单柱垛式单元支架。见图2 巷道垛式支架。 （3）研制了一种机器人与垛式支架乳化液管路自动连接装置。研发了新型不锈钢材质快插接头，在公头及母头中间活动轴中心钻一通孔，也便于插管前放液冲洗接头，接通后可向支架供液或放液，来完成支架升架或降架作业，实现液压胶管自动插拔。见图3 液压胶管自动插拔连接装置。

成果主要内容、适用范围及实施要点 （1）主要内容 ①研制了综采工作面巷道单元支护装备及智能搬运机器人，融合了精确定位、协同控制和视频监控等技术，实现了支护、搬运作业的少人化、无人化与安全高效。 ②提出了留巷非稳定区单元支柱的强力支护方式，研制了具有自锁、快速插接功能的新型单元支护装备；研制了综采工作面端头特殊支架，有效避免了端头支架移动过程中对锚索的破坏。 ③研发了综采工作面巷道单元支护及搬运智能控制技术，实现了“无人操作＋有人巡视”的智能化作业模式，提高了安全生产效率。 （2）适用范围 应用于煤矿综采工作面巷道单元支护及单元支护装备智能搬运、综采工作面端头支架移动过程中保护锚索，避免端头支架破坏锚索 （3）实施要点 为更好实现单元式支架的应用，减少工人的劳动强度，提高作业效率，研究建设一个以激光雷达、自动控制为基础的矿用井下巷道液压支架智能搬运机器人。当工作面前移时，巷道里的支架需要随着工作面的推进循环跟随前移，该项目解决了沿空留巷尾巷支护设备前移时无人自动化的课题，可通过机器人的姿态感知，自动识别巷道支架的精确位置，自主进行支架循环前移搬运和安拆的各种动作。

王鹏飞 陕西陕煤黄陵矿业有限公司 董事长 薛国华 陕西陕煤黄陵矿业有限公司 矿长 张玉良 陕西陕煤黄陵矿业有限公司 机电矿长