基于自适应模型预测控制的智能车辆避障路径跟踪控制

发布时间: 2024-05-21

来源: 试点城市（园区）

基本信息

合作方式：作价入股

成果类型：发明专利,实用新型专利

行业领域：

制造业,汽车制造业

成果介绍

设计了一种双层自适应模型预测控制器。在避障规划控制器中，采用车辆点质量模型对障碍物进行扩展，根据障碍物与车辆位置的关系建立安全碰撞距离模型。在路径跟踪控制器中，采用车辆动力学模型。基于模型预测控制算法，加入车辆侧滑角和加速度约束，将路径跟踪控制转化为带约束的二次规划问题。

成果亮点

根据车辆与障碍物的距离关系建立安全碰撞距离模型，提高车辆的行车安全性。路径跟踪控制器的设计基于三自由度动力学模型。针对MPC算法中预测视界与车速的关系，提出一种实时更新预测视界的自适应路径跟踪控制策略。为了提高车辆稳定性，在车辆上增加了侧滑角和加速度控制变量动力学模型作为软约束条件。

团队介绍

韩超，男，博士，教授，硕士生导师，清华大学访问学者，UNIVERSITY OF BRIDGEPORT访问学者，主持国家级、省部级等项目20余项，发表学术论文60余篇。主要研究领域：人工智能、计算机视觉，图像、视频信息处理与模式识别，无人驾驶技术，三维显示、增强现实与虚拟现实（AR/VR）等。

成果资料

科创中国