科创中国

高新技术改造传统产业,高端装备制造产业

针对矿井恶劣环境中绝对定位信息缺失，利用多源融合感知技术，构建可行驶区域两侧边缘，利用中心参考轨迹种子点生成拟合跟踪轨迹。建立势场态势图，实现智能矿用掘进机井下动态避障，并设计了自适应变参数的轨迹跟踪导航控制方法，突破了智能矿用掘进机矿井下自主导航规划的技术瓶颈。 提供了一种矿井下智能驾驶的局部路径规划方法及系统，自适应调整轨迹，实现路口前矿车的横向校正，保证矿车安全的通过路口，提高下无人矿车在分岔路口的安全性；提供了一种智能掘进机横向优化控制方法及系统，在粉尘碎石恶劣环境下，并缺乏绝对定位信息时，实现智能矿用掘进机井下精确横向轨迹跟踪控制技术；提供了一种智能驾驶的自底向上平滑轨迹生成方法及系统，保证在直线路线参考点处于道路中间，在弯道路段参考点处于弯道内侧，提高掘进机行驶过程中的安全性。

成果在矿下掘进机的智能驾驶中得到广泛应用，特别是智能网联矿用汽车的自主导航过程中，如井下定位、融合建图、路径规划、轨迹跟踪控制方面等。成果可为智慧矿山的减人化或无人化提供技术支持。同时可改善矿业工人作业环境，提高安全系数。

中南大学谭建平教授，长期从事机械系统结构优化、液压传动控制、状态监测、智能制造等领域的理论研究与技术开发工作，先后承担了国家级、省部级及企业合作等各类科研项目50余项。完成了300MN模锻液压机、125MN挤压机等超大型装备由传统机械向现代智能装备的升级改造等一系列重大工程项目，研发了超千米深井重载提升装备智能监控系统等创新技术并实现应用。