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本发明提供了一种2D栅格地图动态更新方法，其特征在于：包括如下步骤：S1，获取当前时刻的激光帧与机器人位姿；S2，利用机器人位姿将当前时刻激光扫描帧转换到地图坐标系以获得当前激光帧在地图坐标系的投影；S3，计算当前时刻激光帧在地图坐标系的投影与地图的重合度得分；S4，在连续N帧激光帧的重合度得分均小于一阈值，且第N+1帧激光帧的重合度得分大于一阈值，则连续N帧激光帧对应的局部地图需要更新，否则不需要更新；S5，遍历所述连续N帧激光帧，根据对应机器人定位位姿更新2D栅格导航地图。

本发明的2D栅格地图动态更新方法，只利用机器人实时定位状态/信息进行地图检测与更新，能实现较快的计算速度。

重庆大学（ChongqingUniversity，CQU），简称“重大”，是中华人民共和国教育部直属，由教育部、重庆市、国家国防科技工业局共建的全国重点大学，位列国家“双一流”、“211工程”、“985工程”，入选“珠峰计划”、“强基计划”、“高等学校创新能力提升计划”、“高等学校学科创新引智计划”、“卓越工程师教育培养计划”、“卓越法律人才教育培养计划”、国家建设高水平大学公派研究生项目、中国政府奖学金来华留学生接收院校、教育部来华留学示范基地，为卓越大学联盟、中波大学联盟、一带一路高校联盟、“长江—伏尔加河”高校联盟、CDIO工程教育联盟、中国高等戏剧教育联盟成员单位、“国优计划”首批试点高校。