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本发明公开了一种基于变速度阻抗控制的机器人力柔顺控制方法，包括步骤：S1，建立机器人与环境接触的动力学模型，分析接触力稳态误差。

S2，根据模型构建变速度阻抗控制器。S3，根据任务需求，设计参考轨迹，结合所述动力学模型前馈控制，计算输出力矩，验证提出的控制算法。本发明的有益效果是：根据机器人与环境接触过程中的接触力误差在线调节机器人的运动速度，通过改变运动速度来调节机器人与环境的接触情况，进而提高接触力控制精度，改善接触的柔顺性。

重庆大学（ChongqingUniversity，CQU），简称“重大”，是中华人民共和国教育部直属，由教育部、重庆市、国家国防科技工业局共建的全国重点大学，位列国家“双一流”、“211工程”、“985工程”，入选“珠峰计划”、“强基计划”、“高等学校创新能力提升计划”、“高等学校学科创新引智计划”、“卓越工程师教育培养计划”、“卓越法律人才教育培养计划”、国家建设高水平大学公派研究生项目、中国政府奖学金来华留学生接收院校、教育部来华留学示范基地，为卓越大学联盟、中波大学联盟、一带一路高校联盟、“长江—伏尔加河”高校联盟、CDIO工程教育联盟、中国高等戏剧教育联盟成员单位、“国优计划”首批试点高校。