科创中国

电子信息技术

本发明公开了基于改进的双层卡尔曼滤波的工程车辆路面附着系数状态估计方法，包括以下步骤：1）基于车辆动力学，搭建车辆动力学模型；2）通过CAN信号将输入信号输入到动力学模型中，获取并建立车辆动力学模型的系统状态方程与系统观测方程；3）将仿真得到的若干数据点利用第一层扩展卡尔曼滤波进行状态估计，得到横摆角速度、纵向速度和侧向速度；4）将滤波后的状态估计数据点作为输入，输入到整车动力学仿真模型，并利用Dugoff轮胎模型，得到车辆的纵向力与侧向力；5）建立第二层平方根容积卡尔曼滤波，最终得到路面附着系数的估计值。

本发明即减少了车辆的传感器数量，又提高了工程车辆在对实时路面附着系数估计时的精度与准确性。

重庆大学（ChongqingUniversity，CQU），简称“重大”，是中华人民共和国教育部直属，由教育部、重庆市、国家国防科技工业局共建的全国重点大学，位列国家“双一流”、“211工程”、“985工程”，入选“珠峰计划”、“强基计划”、“高等学校创新能力提升计划”、“高等学校学科创新引智计划”、“卓越工程师教育培养计划”、“卓越法律人才教育培养计划”、国家建设高水平大学公派研究生项目、中国政府奖学金来华留学生接收院校、教育部来华留学示范基地，为卓越大学联盟、中波大学联盟、一带一路高校联盟、“长江—伏尔加河”高校联盟、CDIO工程教育联盟、中国高等戏剧教育联盟成员单位、“国优计划”首批试点高校。