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本发明公开了一种基于路侧激光雷达的3D车辆目标检测方法，包括：对原始激光雷达点云数据进行预处理；将预处理后的点云输入CenterPoint网络，提取点云的多尺度体素特征以及鸟瞰图特征，生成一阶段目标目标中心候选；采用改进的关键点采样方法选取关键点，利用PointNet网络提取关键点特征；利用两层Transformer结构将提取的鸟瞰图特征、关键点特征、点体素特征生成融合点云的多表征形式、多尺度和关键点相互关系的点间特征；利用二阶段检测头，结合感兴趣区域网格池化模块细化中心提案，并预测检测置信度。

本发明引入注意力机制，增强了对于目标精细特征的提取能力，提高了目标检测能力，可适用于基于路侧激光雷达的车辆目标快速有效检测。

重庆大学（ChongqingUniversity，CQU），简称“重大”，是中华人民共和国教育部直属，由教育部、重庆市、国家国防科技工业局共建的全国重点大学，位列国家“双一流”、“211工程”、“985工程”，入选“珠峰计划”、“强基计划”、“高等学校创新能力提升计划”、“高等学校学科创新引智计划”、“卓越工程师教育培养计划”、“卓越法律人才教育培养计划”、国家建设高水平大学公派研究生项目、中国政府奖学金来华留学生接收院校、教育部来华留学示范基地，为卓越大学联盟、中波大学联盟、一带一路高校联盟、“长江—伏尔加河”高校联盟、CDIO工程教育联盟、中国高等戏剧教育联盟成员单位、“国优计划”首批试点高校。