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本发明是提供一种能够实现第一个转动运动的轴线是固定的，第二个和第三个转动轴线是在自身的转动过程中不断发生改变的，具有一定轴线两变轴线球面三自由度定向装置，涉及机械工程领域。

具有一定轴线两变轴线球面三自由度定向装置，包括定平台、动平台以及设置定平台与动平台之间的第一运动链、第二运动链、第三运动链、第四运动链和第五运动链；具有一定轴线两变轴线球面三自由度定向装置，包括定平台、动平台以及设置定平台与动平台之间的第一运动链、第二运动链、第三运动链、第四运动链和第五运动链；所述第二运动链包括第三连杆、第四连杆和第五连杆。本发明中的变轴线运动均可由1个驱动机构进行独立控制，因而其更容易进行控制和轨迹规划。

重庆大学（ChongqingUniversity，CQU），简称“重大”，是中华人民共和国教育部直属，由教育部、重庆市、国家国防科技工业局共建的全国重点大学，位列国家“双一流”、“211工程”、“985工程”，入选“珠峰计划”、“强基计划”、“高等学校创新能力提升计划”、“高等学校学科创新引智计划”、“卓越工程师教育培养计划”、“卓越法律人才教育培养计划”、国家建设高水平大学公派研究生项目、中国政府奖学金来华留学生接收院校、教育部来华留学示范基地，为卓越大学联盟、中波大学联盟、一带一路高校联盟、“长江—伏尔加河”高校联盟、CDIO工程教育联盟、中国高等戏剧教育联盟成员单位、“国优计划”首批试点高校。