科创中国

本发明提供一种用于船舶连续路径跟踪的圆弧路径生成方法，用于在模块化的程序中输出过渡圆弧路径的三点坐标，以便利用画图命令在Qt程序中将规划出的直线加圆弧路径画出预计的路径轨迹，从而直观地对比实际轨迹与预计轨迹的偏差。本发明是通过以下技术方案实现的，本发明提出一种用于船舶连续路径跟踪的圆弧路径生成方法，所述方法包括以下步骤：第一步，将船舶航点A(N0，E0)点设定为第一段直线路径的起点，船舶航点B(N1，E1)点设定为第一、二段直线路径的拐点，船舶航点C(N2，E2)点设为第二段直径路线的终点；曲线路线的半径为Rturn；

哈尔滨工程大学源自1953年创办的中国人民解放军军事工程学院（哈军工），陈赓大将为首任院长，毛泽东主席为学院颁发《训词》，1959年被中共中央确定为全国重点大学。1966年退出军队序列更名为哈尔滨工程学院。1970年在哈军工原址以海军工程系为主体组建哈尔滨船舶工程学院（哈船院），1978年被国务院确定为全国重点大学。

点击查看