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无人驾驶插秧机的插秧路径包括内圈路径和外圈路径，内圈路径包括若干等间距平行线，平行线之间的间距与作业宽度相等；外圈路径包括至少两条封闭回环路径，这两条封闭路径为基于作业田块边界进行等比例缩小的多边形，在本例中，外圈路径为四边形，但这不作为本发明的限制，当边界点数量不等于4时，显然，外圈路径可能是其他多边图形。图3中，两条外圈路径之间的间距与作业宽度相等，而最外圈路径距离边界为作业宽度的一半；本例中，根据取得的土地边界信息，进行路径规划后，路径分为内圈AB平行线直线路径和外圈C扫边路径

本发明实现整块田地的全路径规划，路径包含田块中间区域的平行导航线和边界区域的多边形导航线，作业覆盖完全，边角区域不需要人工补充作业；通过精准作业方法模拟人工作业时的步骤和方式，并且优化了无人插秧机作业时的工作情况，精准规划插秧作业，减少了无人插秧作业时的漏秧和重复插秧的问题。本发明通过独特的导航和控制方式，实现精准作业，确保作业中无人插秧机有足够的转向掉头位置，无人驾驶插秧机掉头后插秧行不出现歪斜偏差的情况，在无人插秧机不超出边界的情况下，完成田地内所有区域的插秧作业，同时不增加作业步骤，提高作业效率。

东风井关农业机械有限公司是一家从事农药批发,农药零售,口罩生产等业务的公司，成立于2008年05月16日，公司坐落在湖北省，详细地址为：襄阳市襄州国际物流园东风井关大道特1号;经国家企业信用信息公示系统查询得知，东风井关农业机械有限公司的信用代码/税号为91420600672797737F，法人是丁绍斌，注册资本为***万人民币，企业的经营范围为:许可项目：农药批发；农药零售；医用口罩生产；医护人员防护用品生产（Ⅱ类医疗器械）（依法须经批准的项目，经相关部门批准后方可开展经营活动，具体经营项目以相关部门批准文件或许可证件为准）一般项目：农业机械制造；农业机械销售；农业机械服务；农业机械租赁；导航终端制造；导航终端销售；智能农机装备销售；农林牧副渔业专业机械的制造；农、林、牧、副、渔业专业机械的销售；农林牧副渔业专业机械的安装、维修；智能车载设备制造；智能车载设备销售；汽车零部件及配件制造；机械零件、零部件加工；机械零件、零部件销售；日用口罩（非医用）生产；智能农业管理；农业专业及辅助性活动；

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