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本发明涉及一种标定板角点对齐的点云与图像配准方法,包括将可见光摄像机与激光雷达同位放置,采集放置于不同预设位置处的标定板的场景数据,获取标定板的多组图像数据与点云数据;检测图像数据的标定板角点,根据标定板角点与预设棋盘格端点的相对距离,获取标定板4个角点的2D像素坐标;从点云数据中分割出标定板点云后,投影至统一平面内,再投影到yoz平面;根据雷达线扫原理,设定分类条件,将标定板点云坐标分割成多个聚类区域;根据每个聚类区域中距离横坐标中心最远的点和距离该点最远的另一点,获取4个边缘点,拟合成4个边缘线;计算边缘线的交点,获取3D点云坐标,从而与2D像素坐标,利用EPnP与RANSAC,获取最优变换矩阵,完成点云与图像配准

本发明所要解决的技术问题在于克服现有技术中对点云与图像的配准标定效率低，特征匹配复杂，配准精度差的问题。 为解决上述技术问题，本发明提供了一种基于标定板角点的点云与图像配准方法，包括： 将可见光摄像机与激光雷达同位放置，采集放置于不同预设位置处的标定板的场景数据，获取标定板的多组图像数据与点云数据； 利用Harris算法检测所述图像数据的标定板角点，根据标定板角点与棋盘格端点的相对距离，获取标定板4个角点的2D像素坐标； 利用直通滤波，从所述点云数据中分割出标定板点云； 将所有标定板点云坐标投影至预设三维平面内后，将的x坐标均设为0，投影到yOz平面，根据雷达线扫原理，以z方向的欧氏距离为分类条件，将标定板点云坐标分割成多个聚类区域； 根据所有聚类区域中距离横坐标中心最远的点，和距离该点最远的另一点，获取右下边缘、右上边缘、左下边缘与左上边缘对应的4个边缘点，拟合成4个边缘线； 通过计算边缘线的交点，获取标定板4个角点的3D点云坐标；

发明人： 吴澄 叶陆琴 盛洁 汪一鸣 陈一豪 王庆亮 梅震琨 何印 苏州大学坐落于素有“人间天堂”之称的历史文化名城苏州，是国家“211工程”“2011计划”首批入列高校，是教育部与江苏省人民政府共建“双一流”建设高校、国家航天局共建高校，是江苏省属重点综合性大学。苏州大学前身是Soochow University（东吴大学，1900年创办），开现代高等教育之先河，融中西文化之菁华，是中国最早以现代大学学科体系举办的大学。在中国高等教育史上，东吴大学是最早开展研究生教育并授予硕士学位、最先开展法学（英美法）专业教育，也是第一家创办学报的大学。1952年中国大陆院系调整，由东吴大学之文理学院、苏南文化教育学院、江南大学之数理系合并组建苏南师范学院，同年更名为江苏师范学院。1982年，学校更复名苏州大学（Soochow University）。

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