科创中国

电子信息技术

本公开涉及一种协作机器人控制系统和方法，所述系统基于所述方法实现。一种协作机器人控制方法，所述方法包括下述步骤：获取图像，所述图像具有深度信息，所述图像包括协作人员和协作机器人同作业场景；基于深度信息和图像的采集频率，估计协作人员的关节位姿和速度；基于所述关节位姿和速度，预测当前协作人员的阻抗控制模型；结合所述当前协作人员的阻抗控制模型以及图像中的作业场景，获取协作机器人的阻抗控制模型，生成并向协作机器人发送控制指令，所述控制指令用于驱动协作机器人作业。本公开方法考虑了协作任务和协作任务者的差异，适用范围广；能够实时动态调整机器人本体，控制灵活方便；且协作人员无需穿戴外部传感器，操作简单高效。

.一种协作机器人控制方法，其特征在于：所述方法包括下述步骤： S100、获取图像，所述图像具有深度信息，所述图像包括协作人员和协作机器人同作业场景； S200、基于深度信息和图像的采集频率，估计协作人员的关节位姿和速度； S300、基于所述关节位姿和速度，预测当前协作人员的阻抗控制模型； S400、结合所述当前协作人员的阻抗控制模型以及图像中的作业场景，获取协作机器人的阻抗控制模型，生成并向协作机器人发送控制指令，所述控制指令用于驱动协作机器人作业。

中国科学院深圳先进技术研究院提升了粤港地区及我国先进制造业和现代服务业的自主创新能力，推动我国自主知识产权新工业的建立，成为国际一流的工业研究院。 深圳先进院目前已初步构建了以科研为主的集科研、教育、产业、资本为一体的微型协同创新生AC态系统，由九个研究平台，国科大深圳先进技术学院，多个特色产业育成基地、多支产业发展基金、多个具有独立法人资质的新型专业科研机构等组成。开展先进技术研究，促进科技发展。信息、电子、通讯技术研究新材料、新能源技术研究高性能计算、自动化、精密机械研究生物医学与医疗仪器研究相关学历教育、博士后培养与学术交流。