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物理

本申请适用于机械臂技术领域，提供了一种标定方法、装置、终端设备及存储介质。本申请实施例中通过获取预设的深度相机和预设的第一机械臂之间的第一标定关系；利用深度相机获取目标工件的位姿信息；获取预设的第二机械臂和第一机械臂之间的第二标定关系；根据第一标定关系、第二标定关系和位姿信息确定第二机械臂和目标工件之间的相对位置关系，从而提升了多机械臂的标定效率。

1.一种标定方法，其特征在于，包括： 获取预设的深度相机和预设的第一机械臂之间的第一标定关系； 利用所述深度相机获取目标工件的位姿信息； 获取预设的第二机械臂和所述第一机械臂之间的第二标定关系； 根据所述第一标定关系、所述第二标定关系和所述位姿信息确定所述第二机械臂和所述目标工件之间的相对位置关系。 2.如权利要求1所述的标定方法，其特征在于，所述获取预设的第二机械臂和所述第一机械臂之间的第二标定关系，包括： 当第一相机和第二相机之间存在重叠视场时，控制预设的标定板移动至所述第一相机和所述第二相机之间的重叠视场，所述第一相机为位于所述第一机械臂末端的相机，所述第二相机为位于所述第二机械臂末端的相机； 获取所述第一相机和所述第二相机分别采集的所述标定板的标定板数据； 根据所述第一相机和所述第二相机的标定板数据中相同的标定子板数据确定所述第二标定关系。

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