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本申请适用于无人驾驶控制技术领域，提供了一种概率滤波强化学习无人船控制方法、装置及终端设备，方法包括：获取t时刻的无人船的第一状态数据、第一控制信号和t‑1时刻的第二控制信号，对第一状态数据、第一控制信号及第二控制信号进行偏差补偿处理，得到偏差补偿信号，根据偏差补偿信号进行规划，得到目标控制信号，根据目标控制信号控制无人船在t+1时刻的运动状态，实现对不断变化复杂海洋环境中扰动因素的实时响应，从而提高应对复杂海洋环境的泛化能力、控制能力及稳定性能。

.一种概率滤波强化学习无人船控制方法，其特征在于，包括： 获取t时刻的所述无人船的第一状态数据、第一控制信号和t-1时刻的第二控制信号，所述第一控制信号用于控制所述无人船在所述t时刻的运动状态，所述第二控制信号用于控制所述无人船在所述t-1时刻的运动状态； 对所述第一状态数据、所述第一控制信号及所述第二控制信号进行偏差补偿处理，得到偏差补偿信号； 根据所述偏差补偿信号进行规划，得到目标控制信号； 根据所述目标控制信号控制所述无人船在t+1时刻的运动状态。

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