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中医针灸机器人穴位识别定位系统

发布时间: 2023-11-02

来源: 试点城市（园区）

基本信息

合作方式： 技术转让
成果类型： 发明专利
行业领域：
高端装备制造产业
成果介绍
本项目整体技术路线分为识别和定位两个阶段，首先基于深度学习框架研究穴位的识别与检测方法，后依据检测结果研究机器人坐标系下的三维定位方法，以达到中医穴位疗法的基本定位要求。穴位识别的部分拟借鉴深度学习人体关键点检测框架，搭建多阶段级联网络结构，建立穴位检测数据集，完成穴位数据的标注，进行深度网络的训练。三维定位的部分拟依托机械臂平台，结合立体视觉传感器，实现机械臂末端三维空间的定位，完成机械臂轨迹规划，末端位姿控制。完成了基于深度学习的穴位识别算法研究，提出了基于改进HRNet的穴位检测识别算法，实现端到端的穴位检测。
成果亮点
项目完成了机器人穴位识别定位系统样机研制，达到稳定运行阶段。实现真实数据集中不少于5个手部穴位识别成功（绝对误差6mm以内）率不低于85%。申请发明专利2项，“穴位检测效果确定方法、装置及电子设备”、“穴位检测方法、装置及电子设备”取得专利申请受理通知书。已与合作企业共同开发出机器人穴位识别定位系统样机，并和多家医疗机构达成了需求意向，满足市场对于高性能、实用化的中医医疗保健资源的迫切需求，推动中医智能化发展。本项目的研究成果可对人工智能与医学交叉融合及中医智能化产生推动和促进作用。从而缓解中医医疗资源紧缺的情况。
团队介绍
浙江大学机器人研究院（以下简称“研究院）是为了贯彻落实浙江省委省政府关于推进工业转型升级的战略部署，在余姚市的大力推动下，于2017年由浙江大学和余姚市合作共建的新型研发机构。 研究院面向科技前沿、面向经济发展主战场，将机器人、智能装备研发及产业化作为主要突破方向；立足余姚、服务浙江、面向全国。以“合作、创新、智能、引领”为理念，以体制机制创新为抓手，以科技研发、成果转化和人才培育为核心，着力构建技术-人才-产业深度融合的创新创业生态；努力建成为国内一流的机器人领域政、产、学、研、用深度融通的新高地。
成果资料