科创中国
一种适用于非标准圆弧的圆形摆弧路径的规划算法
发布时间: 2023-11-02
来源: 科技服务团
基本信息
合作方式：
技术转让
成果类型：
发明专利
行业领域：
电子信息技术,信息安全技术
成果介绍
本发明公开了一种适用于非标准圆弧的圆形摆弧路径的规划算法，其包括以下步骤：通过插入/追加新的示教点，用简单的连续空间圆弧逼近空间非标准圆弧的圆形摆弧路径；计算示教点形成的圆弧上各路径插补点基于机器人绝对坐标系的坐标；引入圆弧倾角调整圆形摆动坐标系y轴偏移向量姿态改变焊接面；以空间矢量算法为基础，计算在焊接面上建立的圆形摆动模型中各摆动插补点的基于绝对坐标系的坐标；提出在圆形摆动模型中利用摆动插补点所在焊接面的x轴方向偏移量实现对x轴偏移向量的姿态校正策略，并计算机器人焊枪处于各摆动插补点时的姿态；本发明可实现非标准圆弧曲线工件轮廓的新路径规划，提高了工业机器人示教效率和焊接质量。
成果亮点
引入圆弧倾角调整圆形摆动坐标系y轴偏移向量姿态改变焊接面；以空间矢量算法为基础，计算在焊接面上建立的圆形摆动模型中各摆动插补点的基于绝对坐标系的坐标；提出在圆形摆动模型中利用摆动插补点所在焊接面的x轴方向偏移量实现对x轴偏移向量的姿态校正策略，并计算机器人焊枪处于各摆动插补点时的姿态；本发明可实现非标准圆弧曲线工件轮廓的新路径规划，提高了工业机器人示教效率和焊接质量。
团队介绍
广西大学坐落于素有“中国绿城”之称的广西首府南宁，是广西唯一的国家“211工程”建设学校，“双一流”建设高校，教育部和广西壮族自治区人民政府“部区合建”高校。
广西大学1928年成立于梧州，1939年成为国立广西大学，首任校长是被誉为教育界“北蔡南马”和“一代宗师”的我国著名教育家、科学家、民主革命家马君武博士，李四光、陈望道、李达、陈寅恪、梁漱溟等一大批名家大师曾在这里任教。1952年，毛泽东主席亲笔题写“广西大学”校名。1953年，在全国高校院系调整中被拆分到19所高校。1958年，毛泽东主席批准广西大学恢复重建。1997年，广西大学与广西农业大学合并组建新的广西大学，并被教育部列入国家“211工程”重点建设大学。2017年，入选国家“双一流”建设高校行列。2018年，成为教育部与广西壮族自治区合建高校。2022年，继续入选第二轮国家“双一流”建设高校。
成果资料
产业化落地方案
成果综合评价报告
评价单位：- (-) 评价时间：2023-11-03
微信公众号
下载app
Copyright © 2022 中国科学技术协会 版权所有 | 京ICP备16016202号-20
京公网安备 11010202008974号