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适用于下肢康复机器人被动训练的可变类圆周步态规划
发布时间: 2023-11-02
来源: 科技服务团
基本信息
合作方式：
技术转让
成果类型：
发明专利
行业领域：
生物与新医药技术,医药生物技术
成果介绍
本发明公开了一种适用于下肢康复机器人被动训练的可变类圆周步态规划。它分为四个步骤：首先，将单个步态周期分为起始段、中间段和结束段，并求得三段的分界时间节点；其次，周期步态的中间段采用圆周步态进行规划；然后，计算分界时间节点的角度、角速度、角加速度；最后，使用五次多项式规划起始段和结束段的步态。本发明使用五次多项式对相邻2个周期衔接处即周期运动的起始段和结束段步态进行规划，中间段采用圆周步态规划，使相邻2个周期衔接处的角速度和角加速度平稳过渡，进而降低周期衔接时角加速度突变带来的运动冲击。
成果亮点
采用五次多项式对单周期起始段和结束段的步态进行规划，起始段和结束段的时间区间大小相同，由比例系数ratio确定，中间段采用圆周步态规划。由于采用五次多项式规划，避免了周期运动衔接处由角加速度突变引起的运动冲击。
团队介绍
广西大学坐落于素有“中国绿城”之称的广西首府南宁，是广西唯一的国家“211工程”建设学校，“双一流”建设高校，教育部和广西壮族自治区人民政府“部区合建”高校。
广西大学1928年成立于梧州，1939年成为国立广西大学，首任校长是被誉为教育界“北蔡南马”和“一代宗师”的我国著名教育家、科学家、民主革命家马君武博士，李四光、陈望道、李达、陈寅恪、梁漱溟等一大批名家大师曾在这里任教。1952年，毛泽东主席亲笔题写“广西大学”校名。1953年，在全国高校院系调整中被拆分到19所高校。1958年，毛泽东主席批准广西大学恢复重建。1997年，广西大学与广西农业大学合并组建新的广西大学，并被教育部列入国家“211工程”重点建设大学。2017年，入选国家“双一流”建设高校行列。2018年，成为教育部与广西壮族自治区合建高校。2022年，继续入选第二轮国家“双一流”建设高校。
成果资料
产业化落地方案
成果综合评价报告
评价单位：- (-) 评价时间：2023-11-03
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