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该项目开展无人平台自主行驶模块技术研究，包括基于环境识别的场景建模、人员跟随、路径寻迹以及在特定环境下的路径规划、自主行驶和导航，并协助完成无人平台样机试验验证，提出无人平台自主行驶解决方案，并针对无人平台自主行驶需要的非结构化环境的SLAM点云地图构建、复杂环境的基于点云地图的多层地图构建、非结构道路的局部路径规划、车辆轨迹跟踪控制的MPC模型预测控制等进行技术研究，以满足项且指标要求，并为后续的产业化做好基础工作。

在限定场景下车辆可以规划两点之间的最佳行驶路线，并控制无人平台按照既定路线自主行驶， 1.行驶过程中最大允许行驶速度40km/h,能够规避道路中间设置的障碍同时可以越过设定的障碍物(≤***米的垂直障碍、自然壕沟两种障碍，成功率≥85%),甲方供调试与验收场地。 2.在上述限定场景下，无人车能够自主伴随引导员或引导车辆行驶，包括直线行驶及转向工况，跟随车速≥10km/h,无遮挡人员定位误差≤50cm,角度误差≤15°,推荐伴随距离≥5m。 3.输出ROS格式的全局最优路径，需要在计算平台运行。在20000平米地图空间内，栅格分辨率为***的情况下，路径搜索时间控制在2s以内，需要有可视化输出 4.可在SLAM建立的三维点云地图中实现实时定位，定位精度不小于10cm,定位频率不小于10Hz,定位能力不小于20000平方米场景

张旭东教授团队主要科研方向是电传动车辆动力与驱动系统控制理论与技术的相关研究工作，研究方向包括无人车辆环境感知与决策、分布式驱动车辆底盘动力学控制等。先后承担国家及省部级纵向科研项目近10项，包括国家自然基金青年基金、青年托举国家级人才工程、北京市自然基金等，以项目副总师、分系统总师承担陆军装备部高新工程及军委科技委项目等。张旭东教授本人担任国家市场监管总局汽车召回中心技术认定专家、CCF智能汽车分会常务委员、Automotive Innovation学术编辑，担任IEEE Transactions on Vehicular Technology, IEEE Transactions on Industrial Electronics等近10个本专业顶级及重要期刊审稿人。近5年以第一/通信作者发表SCI论文20余篇，出版英文学术专著1部，授权发明专利30余项，相关成果获省部级科技奖励2项。在人才培养方面，主持教育部及北京市教改项目2项，校级教改项目多项，获北京理工大学教学成果二等奖1项，指导学生获国家及省部级创新创业奖励4项。

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