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本发明提供了一种柔性手部康复外骨骼及其控制方法，外骨骼由手背壳体、四指外展内收驱动线绳、四指外展限位线绳、手指驱动装置、拇指掌骨内外旋驱动器、拇指外展内收驱动器等组成。通过外部电机拉动线绳，对手指进行牵引，实现四指外展内收动作的训练，利用拇指外展内收驱动器和拇指掌骨内外旋驱动器，可以实现拇指的多自由度训练。本发明具有结构紧凑、集成度高、便于携带、重量轻、拇指多自由度训练等优点。

一种柔性手部康复外骨骼及其控制方法，本发明属于康复医疗器械技术领域，具体指一种柔性手部康复外骨骼及其控制方法。世界卫生组织估计，每年都有数百万人患中风疾病，中风疾病会引起手部功能障碍，手在日常生活的正常活动中起着重要的作用，手功能障碍会严重影响患者的日常生活。手部康复训练可以减轻手指的僵直状态，增加手指关节灵活程度 、促进血液循环、恢复手指肌肉活性，能有效促进患者手部功能的康复。现有的手部康复外骨骼装置主要分为两类：刚性装置和柔性装置。刚性装置主要由刚性连杆机构和齿轮齿条机构等构成，虽然刚性装置目前结构较为完善，可以进行精确的运动控制，但由于其结构复杂，刚性性质，容易让患者佩戴时感到不舒适，产生抵触情绪，严重的还可能对患者产生二次伤害。柔性装置主要通过气体压力改变软质驱动器内部空腔的压强，使软质驱动器产生弯曲，利用模具和硅橡胶浇筑静置成型，具有制作简单、成本低、安全、重量轻等优点。但现有的多数柔性手部康复外骨骼还普遍存在一些不足，比如：1）康复活动功能太少，仅实现手指的屈曲伸展，缺乏对五根手指外展内收功能的训练；2）缺乏对拇指多自由度的训练。

学校是由哈尔滨科学技术大学、哈尔滨电工学院和哈尔滨工业高等专科学校于1995年合并组建而成，三校均始建于20世纪50年代初期。学校于1998年划转黑龙江省，实行中央与地方共建、以地方为主的管理体制。 截至2023年3月，学校共有4个办学区，其中在哈尔滨市有西、南、东3个办学区，在山东省威海市荣成市设有哈尔滨理工大学威海校区，学校总占地面积***万平方米，教学基础设施面积***万平方米，图书馆藏书***万册，电子图书***万种；设有13个学院、1个教学部，开设65个本科专业；拥有博士后科研流动站7个，博士学位授权一级学科8个、硕士学位授权一级学科22个、专业硕士学位授权类别11个；有教职工2400余人，专任教师1600余人，全日制在校生32000余人