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本发明提出了一种面向FAST馈源支撑缆索堆积区的越障方法，属于巡检机器人领域。解决现有巡检机器人越障步骤复杂、越障适应能力低且效率不高的问题。所述堆积区包括重型索夹和移动滑车。所述巡检机器人本体内设有可相对所述机器人本体移动的左前支撑足、右前支撑足、左后支撑足和右后支撑足，所述左前支撑足、右前支撑足、左后支撑足和右后支撑足可分别沿馈源支撑缆索行走、压紧缆索和脱离缆索。所述面向FAST馈源支撑缆索堆积区的越障方法，可使机器人安全且平稳地跨越复杂障碍,保证越障的稳定性和高效性,能够稳定跨越复杂且种类不同的障碍，具有安全性高、稳定性好和障碍适应性强的特点，主要用于巡检机器人进行越障。

本发明属于巡检机器人领域，特别是涉及一种面向FAST馈源支撑缆索堆积区的越障方法。建造在中国贵州的五百米口径球面射电望远镜，简称FAST，又称为“中国天眼”，是目前世界上最大的单口径射电望远镜。FAST望远镜系统的核心子系统为主动反射面系统和馈源支撑系统。主动反射面系统在观测时根据需求，调节500米口径球冠状主动反射面，形成在观测方向上的300米口径瞬时抛物面；馈源支撑系统可以在观测时通过6个支撑塔上的馈源支撑缆索的收放，分别调节馈源舱到每个支撑塔顶之间的距离，实现馈源舱在140米高空、206米直径的球冠面上的运动。对馈源支撑系统中的支撑缆索的检测，即为巡检机器人的工作目标。然而，巡检机器人在沿馈源支撑缆索巡检的过程中，必须拥有跨越各种用于固定电缆、光缆和缆索的障碍物的能力，例如固定索夹、活动索夹，移动滑车和重型索夹等障碍物，此类障碍物数量众多且大小和形状皆不相同。如何在检测过程中跨越这些障碍物已经成为目前缆索巡检机器人的研究重点之一。其中，又以重型索夹和多个移动滑车两两相互连接形成的堆积区最为复杂，通常堆积区长度大于5m。因此，如果巡检机器人能够拥有稳定且安全

学校是由哈尔滨科学技术大学、哈尔滨电工学院和哈尔滨工业高等专科学校于1995年合并组建而成，三校均始建于20世纪50年代初期。学校于1998年划转黑龙江省，实行中央与地方共建、以地方为主的管理体制。 截至2023年3月，学校共有4个办学区，其中在哈尔滨市有西、南、东3个办学区，在山东省威海市荣成市设有哈尔滨理工大学威海校区，学校总占地面积***万平方米，教学基础设施面积***万平方米，图书馆藏书***万册，电子图书***万种；设有13个学院、1个教学部，开设65个本科专业；拥有博士后科研流动站7个，博士学位授权一级学科8个、硕士学位授权一级学科22个、专业硕士学位授权类别11个；有教职工2400余人，专任教师1600余人，全日制在校生32000余人