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基于UKF的实时混合试验二阶段自适应时滞补偿方法、系统及混合试验方法，属于伺服加载系统混合试验技术领域。为了提高实时混合试验伺服加载系统的精度和稳定性，本发明基于UKF的实时混合试验二阶段自适应时滞补偿方法首先通过多项式外插方法对伺服加载系统进行定时滞补偿，然后利用基于UKF的自适应时滞补偿方法进行幅值修正、变时滞补偿；定时滞补偿包括根据离线试验计算得到系统时滞；幅值修正、变时滞补偿包括根据离线试验计算得到系统初始状态均值、初始状态协方差阵，首先使用试验期望位移和实测位移通过UKF在线参数估计模块对加载系统模型参数在线估计，然后自适应补偿模块进行幅值修正和变时滞补偿。本发明补偿精度、稳定性高。

实时性：该方法能够在实时环境下进行混合试验，具备快速响应和实时更新的特点，能够适应快速变化的环境和系统状态。 自适应时滞补偿：通过使用UKF算法，该方法能够自适应地估计和补偿数据传输和处理过程中的时滞，有效提高了数据传输和处理的速度和准确性。 二阶段设计：该方法采用二阶段设计，能够根据第一阶段的结果自适应地调整第二阶段的参数和策略，提高了方法的灵活性和适应性。 混合试验：该方法不仅考虑了实验过程中各种因素的影响，还考虑了模型预测的不确定性，实现了更准确的混合试验。 自适应性：该系统能够自适应地调整时滞补偿参数和混合试验策略，以适应不同的环境和需求，提高了系统的适应性和鲁棒性。

黑龙江科技大学截至2022年10月，学校有三个校区，分别为松北主校区、嵩山校区和鸡西校区，占地面积***万平方米；有17个二级学院，开设61个本科专业；有1个博士后科研流动站、有一级学科博士学位授权点1个、一级学科硕士学位授权点11个、二级学科硕士学位授权点1个、硕士专业学位授权类别9个；有教职工1785人，全日制在校生24492人，其中本科生22910人，博士、硕士研究生1582人。