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一种基于铰链结构的新型刚度可变踝关节康复装置，涉及下肢康复器械领域。本发明针对当前踝关节康复装置踝关节康复运动角度较小，并因柔性不足，导致康复舒适性不足、康复运动角度较小引起的康复效果不显著的问题，提出了一种可满足踝关节内翻/外翻、背屈/拓屈两自由度的柔性踝关节康复装置的机械结构。运用人体踝关节的相关基础理论，刚度可变原理，在刚度可变结构上运用新式的铰链结构，实现刚度可变，同时简化机械结构，可实现可达到脚踝屈曲的范围可达到‑25°~35°，完全符合日常踝关节康复需求。

针对当下踝关节康复装置的研究背景，本专利的目的在于提供一种可以满足踝关节康复运动的柔性踝关节康复装置，采用一种基于铰链结构的新型刚度可变踝关节康复装置，运用支撑踝关节康复装置设计的相关理论知识：人体踝关节的相关基础理论，刚度可变原理，顺应脚踝部位康复装置发展趋势。为实现上述目的，本发明的技术方案是：一种基于铰链结构的新型刚度可变踝关节康复装置，包括刚度可变机构（Ⅰ）、滚珠丝杠移动机构（Ⅱ）、康复装置支撑机构（Ⅲ），其特征在于刚度可变机构（Ⅰ）通过螺栓连接固定在滚珠丝杠移动机构（Ⅱ）上。本发明的有益效果是：1.本发明可满足踝关节柔性康复的需求；2.本发明在实现刚度可变的基础上，包含了膝关节的移动自由度；3.本装置结构较为简单，可提供舒适性较强的康复过程。针对当下踝关节康复装置的研究背景，本专利的目的在于提供一种可以满足踝关节康复运动的柔性踝关节康复装置，采用一种基于铰链结构的新型刚度可变踝关节康复装置，运用支撑踝关节康复装置设计的相关理论知识：人体踝关节的相关基础理论，刚度可变原理，顺应脚踝部位康复装置发展趋势。

学校是由哈尔滨科学技术大学、哈尔滨电工学院和哈尔滨工业高等专科学校于1995年合并组建而成，三校均始建于20世纪50年代初期。学校于1998年划转黑龙江省，实行中央与地方共建、以地方为主的管理体制。 截至2023年3月，学校共有4个办学区，其中在哈尔滨市有西、南、东3个办学区，在山东省威海市荣成市设有哈尔滨理工大学威海校区，学校总占地面积***万平方米，教学基础设施面积***万平方米，图书馆藏书***万册，电子图书***万种；设有13个学院、1个教学部，开设65个本科专业；拥有博士后科研流动站7个，博士学位授权一级学科8个、硕士学位授权一级学科22个、专业硕士学位授权类别11个；有教职工2400余人，专任教师1600余人，全日制在校生32000余人