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本发明公开了一种基于激光雷达变尺度观测的空间目标相对位姿测量方法及系统，涉及空间目标位姿测量技术领域。本发明的技术要点包括：(1)建立两个并行的网络结构来分别估计目标的相对位置和相对姿态；(2)通过卷积神经网络中位置网络来估计目标的相对位置从而确定目标平移向量；(3)将原始点云平移至质心为原点的坐标系；(4)通过CNN中姿态估计网络估计目标的姿态四元数。本发明能明显提高激光雷达变尺度观测空间目标位姿估计的实时性和准确性。

1.一种基于激光雷达变尺度观测的空间目标相对位姿测量方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一、利用激光雷达变尺度范围扫描空间目标，获取空间目标点云数据；步骤二、将所述空间目标点云数据输入预训练的基于深度学习的目标位姿估计网络中，获取空间目标的位姿。

2020年6月7日，习近平总书记致信祝贺哈尔滨工业大学（简称哈工大）建校100周年。贺信指出：哈尔滨工业大学历史悠久。新中国成立以来，在党的领导下，学校扎根东北、爱国奉献、艰苦创业，打造了一大批国之重器，培养了一大批杰出人才，为党和人民作出了重要贡献。习近平总书记希望学校在新的起点上，坚持社会主义办学方向，紧扣立德树人根本任务，在教书育人、科研攻关等工作中，不断改革创新、奋发作为、追求卓越，努力为实现“两个一百年”奋斗目标和中华民族伟大复兴的中国梦作出新的更大贡献。在习近平总书记贺信精神的引领下，全体哈工大人正奋力开创中国特色、世界一流、哈工大规格的新百年卓越之路。