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水下潜航器技术的大幅提升和推广应用的深入，使得UUV在水下无人系统中的地位越来越重要，UUV可以被称为是“海洋中的无人机”。 UUV主要包括三种类型:自主式水下航行器(AUV)、自主式水下滑翔机(AUG)以及遥控式水下航行器(ROV)。 其中，AUV由于内置预设好的活动轨迹和应急反应机制，而具有较好的灵活性，一经启动便可通过自身携带的传感器进行自主进行导航和控制，因此，得到广泛应用。 目前，AUV的动力推进系统应用较多的还是螺旋桨推进器以及以鳍舵构成的操纵面，然而水下航行器在低速航行时，以鳍舵构成的操纵面会增加水下机器人的航行阻力,增大推进系统占据的空间,降低水下机器人低速航行时的水下定位能力，控制效率严重降低，甚至失效。 随着AUV在水下无人系统中遂行的使命也不断拓展，对其性能也提出更高的要求，包括高速高效巡航能力、低速机动能力乃至悬停能力。

本发明公开的一种应用于潜航器的矢量推进系统，包括主安装板，所述主安装板的下表面安装有蜗轮蜗杆组件，所述蜗轮蜗杆组件的动力输入端连接力输出单元，输出端通过摇臂连接有拉杆，所述拉杆的另一端与位于所述主安装板上表面的主推单元底座铰接。

哈尔滨工程大学是首批具有博士、硕士学位授予权单位，1996年被确定为首批“211工程”重点建设高校，2002年经教育部批准设立研究生院，2011年被确定为国家优势学科创新平台项目建设高校，2017年进入国家“双一流”建设行列。学校坚持“三海一核”（船舶工业、海军装备、海洋开发、核能应用）办学方略，为我国船舶工业、核工业、国防现代化和经济社会发展做出了重要贡献，已成为我国船海核领域高水平研究型大学。