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本申请公开了一种面向空地两用机器人的平滑切换控制方法，属于空地两用机器人领域，包括：建立空地模态的运动学和动力学方程；构建空地两用机器人的系统模型；基于系统模型建立未考虑系统状态受限情况的第一数学表达式和考虑系统状态受限情况的第二数学表达式，针对第一数学表达式和第二数学表达式分别设计使得系统稳定的第一控制器和在系统状态受限情况下使得系统稳定的第二控制器，分别进行求解以及稳定性证明；通过求解后的第一控制器或第二控制器对空地两用机器人进行平滑切换控制。本申请提供的平滑切换控制方法适用于对状态受限情况下空地两用机器人的姿态跟踪控制，加强了对空地两用机器人控制的稳定性和准确性。

1.一种面向空地两用机器人的平滑切换控制方法，其特征在于，包括：建立空地模态的运动学和动力学方程；基于所述运动学和动力学方程构建空地两用机器人的系统模型；基于所述系统模型建立用于表述空地两用机器人控制问题的数学表达式，其中，所述数学表达式包括未考虑系统状态受限情况的第一数学表达式和考虑系统状态受限情况的第二数学表达式；针对所述第一数学表达式设计使得系统稳定的第一控制器，对所述第一控制器进行求解并得到第一控制器增益，并对所述第一控制器增益进行稳定性证明；针对所述第二数学表达式设计在系统状态受限情况下使得系统稳定的第二控制器，对所述第二控制器进行求解并得到第二控制器增益，并对所述第二控制器增益进行稳定性证明；通过求解后的所述第一控制器或所述第二控制器对空地两用机器人进行平滑切换控制。

学校秉持“强精优特”学科建设理念，坚持扬工强理重交叉，形成了优势特色学科、基础学科、新兴交叉学科、支撑学科组成的较为完善的学科体系。学校拥有9个国家重点学科一级学科、6个国家重点学科二级学科。在教育部第三轮学科评估中，学校有10个一级学科排名位居全国前五位，其中力学学科排名全国第一。在全国第四轮学科评估中，哈工大共有17个学科位列A类，学科优秀率（A类学科占授权学科的比例）位列全国第六位，A类学科数量位列全国第八位，工科A类数量位列全国第二位。