科创中国
一种用于叠层材料制孔的机器人悬挂式终端执行器
发布时间: 2023-10-31
来源: 科技服务团
基本信息
合作方式：
技术转让
成果类型：
发明专利
行业领域：
电子信息技术
成果介绍
明公开了一种用于叠层材料制孔的机器人悬挂式终端执行器，主要包括执行器框架、无杆气缸、压脚支架、压脚、吸屑管、激光位移传感器支架、丝杠螺母副、步进电机、电主轴、电主轴安装座、钻头、工业相机、激光位移传感器、拉线位移传感器、六维力传感器、吸屑管支架。钻削时，执行器移动到工件上方，由相机识别待加工件上的基准孔，激光位移传感器进行法线找正，此时气缸驱动压脚支架上的压脚对待加工件施加压力，同时电主轴开始运行，步进电机驱动丝杠螺母副，带动电主轴实现进给。本发明通过压紧单元可增加整个加工系统的刚度，减少钻削产生的动态冲击与毛刺，消除了材料的叠层间隙，且利用多传感器辅助，对制孔精度与质量有极大的提升。
成果亮点
本实施例在具体实施时，整个执行器移动到待加工件上方，通过工业相机，识别待加工件上基准孔的位置，然后启动四个激光位移传感器，激光位移传感器发射激光束到工件上，通过数学处理，计算出孔法线，随后机器人根据计算结果来调整终端执行器姿态，使孔的法线和钻头的轴线重合，无杆气缸驱动压脚支架带动支架上的压脚做直线运动，通过调节气缸外接的节流阀可以实现移动的速度调节，拉线位移传感器与压脚支架末端相连，可测得整个压脚支架的移动距离，当压脚接触工件后，六维力传感器会实时的反馈出工件上的反作用力，压脚末端的弹性垫圈可避免工件被压脚划伤，当达到预设压力时，步进电机与电主轴开始运行，步进电机驱动丝杠螺母副上的电主轴，实现进给运动，电主轴旋转，实现切削运动，制孔过程中产生的切屑通过外接负压装置的吸屑管排出，防止了切屑对人体的伤害和对环境的污染。
团队介绍
团队是由哈尔滨科学技术大学、哈尔滨电工学院和哈尔滨工业高等专科学校于1995年合并组建而成，三校均始建于20世纪50年代初期。学校于1998年划转黑龙江省，实行中央与地方共建、以地方为主的管理体制。
截至2023年3月，学校共有4个办学区，其中在哈尔滨市有西、南、东3个办学区，在山东省威海市荣成市设有哈尔滨理工大学威海校区，学校总占地面积***万平方米，教学基础设施面积***万平方米，图书馆藏书***万册，电子图书***万种；设有13个学院、1个教学部，开设65个本科专业；拥有博士后科研流动站7个，博士学位授权一级学科8个、硕士学位授权一级学科22个、专业硕士学位授权类别11个；有教职工2400余人，专任教师1600余人，全日制在校生32000余人。
成果资料
产业化落地方案
成果综合评价报告
评价单位：“科创中国”黑龙江科技服务团 (黑龙江省科学技术协会) 评价时间：2023-11-07
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