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一种超声辅助扫查手术机器人控制方法及系统

发布时间: 2023-10-26

来源: 试点城市（园区）

基本信息

合作方式： 技术服务
成果类型： 发明专利
行业领域：
物理
成果介绍
本发明涉及手术机器人技术领域，具体涉及一种超声辅助扫查手术机器人控制方法及系统。该方法及系统搭建仿真环境作为机器人动力学仿真平台；在仿真环境里搭建一个柔性的软体模型，在软体模型基础上，添加人体呼吸运动仿真，真实的反应超声探头与人体腹部接触的力学特性；在搭建好的仿真环境中进行超声扫查，实时获取机器人的状态参数；强化学习训练，并将训练好的强化学习模型应用于机器人上，强化对机器人的精准控制。本发明降低了呼吸运动对于自主超声扫查过程的影响，提出一套包含呼吸运动仿真的训练环境，能实现以恒定接触力、恒定速度、垂直于体表的超声自主扫查。
成果亮点
1.一种超声辅助扫查手术机器人控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S100:搭建仿真环境作为机器人动力学仿真平台，仿真环境配置包括环境场景文件、机械臂模型，超声探头夹持和穿刺定位机构模型文件三个部分的环境搭建配置； S200:在仿真环境里搭建一个柔性的软体模型，在软体模型基础上，添加人体呼吸运动仿真，真实的反应超声探头与人体腹部接触的力学特性； S300:在搭建好的仿真环境中进行超声扫查，实时获取机器人的状态参数； S400:强化学习训练，并将训练好的强化学习模型应用于机器人上，强化对机器人的精准控制。
团队介绍
中国科学院深圳先进技术研究院提升了粤港地区及我国先进制造业和现代服务业的自主创新能力，推动我国自主知识产权新工业的建立，成为国际一流的工业研究院。 深圳先进院目前已初步构建了以科研为主的集科研、教育、产业、资本为一体的微型协同创新生态系统，由九个研究平台，国科大深圳先进技术学院，多个特色产业育成基地、多支产业发展基金、多个具有独立法人资质的新型专业科研机构等组成。开展先进技术研究，促进科技发展。信息、电子、通讯技术研究新材料、新能源技术研究高性能计算、自动化、精密机械研究生物医学与医疗仪器研究相关学历教育、博士后培养与学术交流。
成果资料
产业化落地方案
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