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本团队基于深度学习和RGB-D信息融合算法，在复杂背景下实现 了番茄串采摘点的识别定位，并考虑了番茄串采摘和果实提取的采收全过程，提出最优空间运动规划算法，通过RGB-D相机获取的彩色图像与深度信息构建采摘机器人的非结构化工作环境，作为采摘运动规划的障碍物地图，基于空间分割，引导机械臂以渐进最优的采收动作完成任务。本团队设计的剪切夹持一体采摘手爪，外形纤细，具有剪切的快速性和夹持的稳定性。通过提出模糊采摘方法，无需获取番茄串剪切点的姿态信息，即可完成采摘，减轻图像处理的负担。

番茄串采收机器人的移动平台可通过自主运动、上轨运行、上下升降等方式适应不同高度的果实采收需求，实现采摘机器人对全范围成熟番茄串的自动识别定位与采摘。从番茄串识别、收纳到存储篮内的平均采收时间为***，与目前主流的采样算法RRT*-connect算法相比降低了***%，与Lazy-PRM*算法相比降低了***%，与人工采摘相比降低了***%，大幅提高采摘效率。

机械与汽车工程学院位于华南理工大学五山校区西湖畔，组建于2008年1月，由原机械工程学院、工业装备与控制工程学院、汽车工程学院三个学院合并而成，是华南理工大学规模最大的学院之一。学院办学历史悠久，最早可以追溯至1918年成立的广东省立第一甲种工业学校（史称“红色甲工”）机械科。 学院下设机械制造工程系、机械电子工程系、机械学系、汽车工程系、工业装备与控制工程系、高分子材料先进制造技术与装备研究所、金属材料制备成形及装备研究所、工程训练中心等教学与科研行政机构。设有高分子智能制造、精密装备与智能机器人、智能电动汽车、工业人工智能、智能测控与高端装备、激光与增材制造、功能结构与器件高性能制造、工业软件、智慧安全与应急创新等九个创新研究中心。拥有教学、科研和办公用房近4万平方米，各类科学仪器设备近2万台。拥有2个国家工程研究中心、1个国家工程实验室，2个国家地方联合工程实验室，22个省部级科研基地、3个国家级实验教学示范中心。