科创中国

高端装备制造产业,智能制造装备产业

本发明公开了一种含有直线关节的机器人腿，包括腿部本体，所述腿部本体内配合设置直线关节，所述直线关节包括主动部和从动部，所述从动部通过连接件与横向旋转动力装置连接，所述主动部运作带动从动部上下直线运动进而使腿部本体上下移动抬腿，横向旋转动力装置运转带动腿部本体前后向摆动。本发明的机器人腿将大腿、膝关节、小腿的组合方式整合为一个完整的直线运动关节，从而通过腿部的直线运动来代替常用的旋转运动，避免了支撑腿的屈膝动作，同时该机器人腿具有机构简单、易于维护及负重能力强的特点。

本发明的机器人腿将大腿、膝关节、小腿的组合方式整合为一个直线运动关节，从而将机器人机体高度调节由膝关节的旋转运动方式转变为腿部直线运动。采用膝关节旋转运动时机器人犹如以扎马步的形式行走，即便机器人站立时也要保持屈膝状态，从而导致机器人需持续输出较大做动力来维持机体姿态。而本发明直线关节运动方式则解决了采用膝关节旋转模式时弯膝行走的弊端，让机器人可实现犹如人行走时的腿部直立动作，从而减少了能量消耗。同时该机器人腿具有机构简单、易于维护及负重能力强的特点。 本发明的机器人腿在腿部本体内部设置直线关节，在与机器人腰部连接时，机器人腰部不动，则由于直线关节主动部的带动，直线关节从动部上下移动使得腿部本体上下移动，进而实现抬腿动作，通过直线运动取代了现有机器人腿中的屈膝关节等，在驱动时更为省力，节省能量消耗，对于驱动的控制也更为简单可靠。 本发明中在腿部本体底部设置旋转关节，可以带动足部机构调整俯仰角度，进而实现了足部机构的迈步动作，在行走时在较小的抬升高度下就可以行走。 本发明中在横向旋转动力装置上连接纵向旋转动力装置，纵向旋转动力装置带动腿部本体侧向摆动，进而实现左右移动。

齐鲁工业大学（山东省科学院）坐落于国家历史文化名城——泉城济南，是山东省重点建设的应用研究型大学，山东省最大的综合性自然科学研究机构，山东省属高校高水平大学“冲一流”建设高校。 学校（科学院）坚持以习近平新时代中国特色社会主义思想为指导，立足山东、扎根中国大地办中国特色社会主义大学。学校（科学院）坚定不移地走内涵式发展道路，按照“科教融合、双轮驱动、优化布局、改革创新”的基本思路，围绕立德树人根本任务，坚持“五育并举，全面发展”的育人理念，努力建设国内一流、国际有影响的应用研究型大学。