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基于蓄水池采样和双经验池的机械臂智能控制系统

发布时间: 2023-10-17

来源: 试点城市（园区）

基本信息

合作方式： 技术转让
成果类型： 发明专利
行业领域：
电子信息技术
成果介绍
本发明公开了一种基于蓄水池采样和双经验池的机械臂智能控制系统,结合强化学习和深度神经网络来控制机械臂,包括如下模块:(1)环境信息采集模块;(2)仿真环境生成模块;(3)深度神经网络模块;(4)双经验池模块;(5)样本管理模块。本发明通过不断迭代优化深度神经网络模块,训练机械臂的控制模型,然后将训练好的控制模型放入到实体机械臂中,有效提高了机械臂的工作效率,使机械臂在环境不同但任务相似的应用场景中可以快速适应学习。经验池的使用提高了样本利用率,通过重复使用样本进行训练减少机械臂的磨损,节约成本。同时蓄水池采样方法可以保留稀有样本,防止训练模型过拟合而使机械臂遗忘从稀有样本学习到的知识,提高泛化性。
成果亮点
本发明要解决的技术问题是提供一种基于蓄水池采样和双经验池的机械臂智能控制系统。 为了解决上述技术问题，本发明提供了一种基于蓄水池采样和双经验池的机械臂智能控制系统，所述机械臂智能控制系统包括： 环境信息采集模块：通过机械臂所带相机采集当前环境图像信息，用于确定机械臂的状态集合动作集合及相应的奖赏集合奖赏信息表示为机械臂的训练过程中各个动作相应的奖赏值； 仿真环境生成模块：搭建虚拟环境，根据所述环境信息采集模块中获取的状态信息和动作信息搭建虚拟环境，通过仿真环境训练机械臂的控制模型，然后再将训练好的模型用于实体机械臂的控制中；
团队介绍
发明人： 张琳婧 章宗长 苏州大学坐落于素有“人间天堂”之称的历史文化名城苏州，是国家“211工程”“2011计划”首批入列高校，是教育部与江苏省人民政府共建“双一流”建设高校、国家航天局共建高校，是江苏省属重点综合性大学。苏州大学前身是Soochow University（东吴大学，1900年创办），开现代高等教育之先河，融中西文化之菁华，是中国最早以现代大学学科体系举办的大学。在中国高等教育史上，东吴大学是最早开展研究生教育并授予硕士学位、最先开展法学（英美法）专业教育，也是第一家创办学报的大学。1952年中国大陆院系调整，由东吴大学之文理学院、苏南文化教育学院、江南大学之数理系合并组建苏南师范学院，同年更名为江苏师范学院。1982年，学校更复名苏州大学（Soochow University）。
成果资料
产业化落地方案
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成果综合评价报告

评价单位：- (-) 评价时间：2023-10-19

刘全

苏州大学

教授

综合评价

该成果属于人工智能和工业机器人领域，具体涉及到多种需要用到机械臂的应用场景中，利用深度策略性梯度策略模型的深度强化学习方法在具有各种任务的环境中进行机械臂自动控制策略的生成。该技术创新性很强，且技术成熟，投资回报比较可靠。总体而言，该项技术思路方向很好，未来市场空间较大，有利于当前政策要求，转化成熟度高，值得支持推广。建议强化相应产品开发，加大产业链开发力度。
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