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物理

本发明提供了一种机器人的定位方法、系统及应用，涉及定位系统技术领域。其中，该定位方法包括：获取上一时刻状态位姿、当前时刻线速度、当前时刻角速度、当前时刻与上一时刻的时间变化量、线加速度和角加速度，并根据上一时刻位姿状态向量、当前时刻线速度、当前时刻角速度、当前时刻与上一时刻的时间变化量、线加速度和角加速度计算当前时刻状态位姿；获取当前时刻总测量噪声，并根据当前时刻总测量噪声和当前时刻状态位姿计算当前时刻测量位姿；根据当前时刻状态位姿和当前时刻测量位姿计算当前时刻最优位姿。本发明利用紧耦合和松耦合相结合的方式融合各传感器的位姿估计结果，提高了机器人的定位精度，成本低廉。

1.一种单个机器人的定位方法，其特征在于，所述方法包括： 获取上一时刻状态位姿、当前时刻线速度、当前时刻角速度、当前时刻与上一时刻的时间变化量、线加速度和角加速度，并根据所述上一时刻位姿状态向量、当前时刻线速度、当前时刻角速度、当前时刻与上一时刻的时间变化量、线加速度和角加速度计算当前时刻状态位姿； 获取当前时刻总测量噪声，并根据所述当前时刻总测量噪声和所述当前时刻状态位姿计算当前时刻测量位姿； 根据所述当前时刻状态位姿和所述当前时刻测量位姿计算当前时刻最优位姿。 2.如权利要求1所述的机器人的定位方法，其特征在于，所述根据所述上一时刻位姿状态向量、当前时刻线速度、当前时刻角速度、线加速度和角加速度计算当前时刻状态位姿，包括： 根据所述上一时刻位姿状态向量、所述当前时刻线速度、所述当前时刻角速度、以及所述当前时刻与上一时刻的时间变化量计算当前时刻与上一时刻的状态位姿变化量； 根据所述当前时刻与上一时刻的位姿变化量、所述上一时刻位姿状态向量、所述线加速度、所述角加速度、以及所述当前时刻与上一时刻的时间变化量计算所述当前时刻状态位姿。

中国科学院深圳先进技术研究院提升了粤港地区及我国先进制造业和现代服务业的自主创新能力，推动我国自主知识产权新工业的建立，成为国际一流的工业研究院。 深圳先进院目前已初步构建了以科研为主的集科研、教育、产业、资本为一体的微型协同创新生态系统，由九个研究平台，国科大深圳先进技术学院，多个特色产业育成基地、多支产业发展基金、多个具有独立法人资质的新型专业科研机构等组成。开展先进技术研究，促进科技发展。信息、电子、通讯技术研究新材料、新能源技术研究高性能计算、自动化、精密机械研究生物医学与医疗仪器研究相关学历教育、博士后培养与学术交流。

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