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有别于传统地面移动机器人，多面体地面移动机器人以多面体为基本外形，以面接触为主要支撑方式， 以整体变形产生移动为主要移动方式。多面体机器人具有较大的变形能力，能够获得灵活的移动能力以及 适应性，使其在地面移动机器人领域具有较大潜力。本发明公开一种全转动副四面体移动机器人，移动机器人包含有第一至第四顶点组件和 第一至第六支链；第一顶点上的三个“U”形件分别和第四、第五、第六支链的任意一端通过 转轴连接；第二顶点上的三个“U”形件分别和第二、第三、第五支链的任意一端通过转轴连 接；第三顶点上的三个“U”形件分别和第一、第二、第四支链的任意一端通过转轴连接；第 四顶点上的三个“U”形件分别和第一、第三、第六支链的任意一端通过转轴连接；所述的四 个顶点组件的结构和尺寸相同；所述的六个支链的结构和尺寸相同；完成上述连接机器人外 形呈现正四面体；通过控制舵机的正、反转驱动支链内翻、外翻达到四面体移动机器人的变 形及移动目的。该发明可用于侦察、运载等。

本发明所述的四面体移动机器人的机构的自由度为 2，属于少自由度机构，其机构刚度大、承载能力 强、方便控制。此外该机构的顶点和支链便于模块化设计并且机体采用多舵机驱动，可通过控制舵机的正、 反转驱动支链内翻、外翻达到四面体移动机器人的变形及移动目的

北京交通大学是教育部直属全国重点大学，是国家“211工程”“985工程”“双一流”建设高校。有中国科学院院士3人，中国工程院院士10人。全面参与了铁路大提速、青藏铁路、磁悬浮列车、川藏铁路建设和城市轨道交通核心技术自主研发等轨道交通发展重大事件，取得了一系列完全自主知识产权、处于国际先进水平原创性重大成果。 学校智能机器人与系统研究主要从事机器人、虚拟现实、力触觉交互系统、系统控制等研究，构建具有国际先进水平的机器人研究平台。 专家简介：姚燕安，男，工学博士，任北京交通大学教授，博士生导师。研究领域：机构与机器人学 姚教授提出“多模式整体闭链连杆式移动系统”设计理论，提出以“几何机器人”为载体将数学（Mathematics）、科学（Science）、工程（Engineering）、艺术（Art）融合为一体的MSEA教育理念，旨在培养数学家的严谨思维、科学家的创新思维、工程师的实践能力、艺术家的美学情怀。

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