一种基于Schatz机构的多足爬行机器人

发布时间: 2023-10-15

来源: 科技服务团

基本信息

合作方式：合作开发

成果类型：发明专利,实用新型专利,新技术

行业领域：

电子信息技术,新一代信息技术产业,高端装备制造产业,智能交通技术,人工智能

成果介绍

一种基于 Schatz 机构的多足爬行机器人，包括上、下面板、第一至第六动力单元，尾部舵。上、下面板分别与第一至第六动力单元连接，分别位于第一至第六动力单元上下两侧。第一动力单元分别与上、下面板固定连接。第二动力单元分别与上、下面板固定连接。第三动力单元分别与上、下面板固定连接。第四动力单元分别与上、下面板固定连接。第五动力单元分别与上、下面板固定连接。第六动力单元分别与上、下面板固定连接。尾部舵通过胶条与上下面板固定连接。该移动机器人以 Schatz 机构作为基础动力单元，将六个 Schatz 机构进行空间排布作为整个移动机器人的复合动力系统。其中 Schatz 机构是典型的单闭链空间六杆 6R 机构。根据 Schatz 机构的单自由度的特点，仅使用一个电机即可驱动整个动力单元机构运动。

成果亮点

一种基于 Schatz 机构的多足爬行机器人在第一至第三电机与第四至第六电机转速相同转向不同时，可实现直行运动，机器人行进的速度与电机的转速正相关。一种基于 Schatz 机构的多足爬行机器人在第一至第三电机与第四至第六电机转速不同时，可实现左右两侧差速转向运动，机器人转向的角速度与电机的速度差正相关。

团队介绍

北京交通大学是教育部直属全国重点大学，是国家“211工程”“985工程”“双一流”建设高校。有中国科学院院士3人，中国工程院院士10人。全面参与了铁路大提速、青藏铁路、磁悬浮列车、川藏铁路建设和城市轨道交通核心技术自主研发等轨道交通发展重大事件，取得了一系列完全自主知识产权、处于国际先进水平原创性重大成果。学校智能机器人与系统研究主要从事机器人、虚拟现实、力触觉交互系统、系统控制等研究，构建具有国际先进水平的机器人研究平台。专家简介：姚燕安，男，工学博士，任北京交通大学教授，博士生导师。研究领域：机构与机器人学姚教授提出“多模式整体闭链连杆式移动系统”设计理论，提出以“几何机器人”为载体将数学（Mathematics）、科学（Science）、工程（Engineering）、艺术（Art）融合为一体的MSEA教育理念，旨在培养数学家的严谨思维、科学家的创新思维、工程师的实践能力、艺术家的美学情怀。

成果资料

产业化落地方案

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成果综合评价报告

评价单位：“科创中国”北京交通大学智能机器人与系统专业科技服务团 (北京交通大学) 评价时间：2023-10-26

刘阶萍

北京交通大学

教授

综合评价

1、进一步完善机器人的设计和性能，提高变形能力、稳定性和控制精度，以满足不同行业的需求。优化机器人的结构和材料，提高其可靠性和耐用性。 2、针对不同领域的应用需求，开展针对性的研究和开发，解决机器人在实际应用中可能遇到的问题，如环境适应性、自主导航、任务规划等。 3、深入了解目标市场的需求和竞争情况，确定机器人的市场定位和应用领域，制定相应的营销策略和推广计划。

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