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本课题的主要成果形式为产品(设备),包括机械部分和电气控制部分，机械部分由六开自动 化科技有限公司承担研制，电气控制部分为本课题的主要研究内容，包含电气原理图、电气接线、 PLC程序、触摸屏程序、机器人程序等。设备的最终去向为宁波六开自动化科技有限公司，主要摆 放在我校7号楼，在学校校内建立实训基地，允许学生利用该设备，允许学生到企业参观、学习和 实践。设备电气图纸和控制程序等可转化为教学成果，可设计成教学项目，直接用于教学或指导学 生技能训练。产生的效益主要有：1)提高了几位教师的科研水平和实践技能；2)为《电气控制与 PLC课程》、《工业机器人技术应用》等课程积累教学素材和教学项目；3)提高学校为企业的技术服务水平，提升知名度；4)增强校企合作的深度，服务于更多的学生。

(1) 实现3工位随机切换，提高工作效率 本设备实现3工位变位机，3个工位独立，共用1台机器人，当机器人在工位1做激光焊接时， 工位2和工位3就可以开展安装和卸载产品的工作，当产品安装完毕只要拍一下开始按钮，则该工 位进入等待，等待顺序由拍下的按钮的先后自动排序，这在PLC 编程中是一个难点，本次设计采用SCL 语言进行程序编写，利用数据推送的方式实现排序。 (2) 实现断电记忆，变增量式编码器为绝对式编码器使用 变位机一般有多个角度需要变换，在工作中，可能出现意外断电或拍急停等情况， 一旦拍急停 或断电，对于增量式编码器来说，数据即清零，下次再上电，必须复位重新开始，这对工作到一半 的产品是很不利的。而绝对式编码器一是价格贵，二是绝对值数据读取需要走通信，编程难度一样 大。本课题原来在无通信线的条件下，为解决这个断电数据保持的问题，发现了一个方法，即利用 软件自身在断电数据保持的功能，实现上电一瞬间进行数据读取，从而克服了数据保存和及时读取的问题，也即解决了用增量式编码器可取代绝对式编码器的问题。

高婷婷 浙江纺织服装职业技术学院 副教授，负责机器人编程 沈莹吉 浙江纺织服装职业技术学院 讲师，负责电气设计与接线 吴文贤 浙江纺织服装职业技术学院 讲师，负责市场调研 刘凯 宁波六开自动化科技有限公司 工程师，负责机械设计与制造