科创中国
基于异构无人系统相互观测的同时定位与地图构建方法
发布时间: 2023-10-09
来源: 科技服务团
基本信息
合作方式：
技术服务
成果类型：
发明专利
行业领域：
物理
成果介绍
本发明涉及基于异构无人系统相互观测的同时定位与地图构建方法，智能交通。所述方法的一种实施方式是用于解决无人车和无人机在同一时空范围内联合执行任务(如巡检、运送货物、勘察)时，在不依赖于GNSS和RTK等外部信息，仅使用机载/车载感知设备的条件下，通过无人机与无人车之间对环境和彼此的观测来实现准确定位，使得无人车和无人机协作的定位精度优于单机定位精度，为执行进一步的高精度的操作提供定位信息。
成果亮点
权利要求
1.基于异构无人系统相互观测的同时定位与地图构建方法，其特征在于，所述方法包括下述步骤：
S100、使第一机器人静止于临界区域，使第二机器人位于探索区域，第一机器人具有第一双目相机，第二机器人具有第二双目相机；
S200、基于第一双目相机、第二双目相机两者的深度图像，建立占据栅格地图，检测探索区域的障碍物，并生成安全区域；
S300、在安全区域内进行路径规划，基于探索区域中第二双目相机的实时视野以及第二机器人与第一机器人之间的相对位置，调整路径，直至第二机器人移动至新的临界区域，完成探索区域的地图构建；
所述临界区域为第一机器人或第二机器人能够使自身相对所在环境处于静止状态的区域，所述探索区域为需要建立地图的区域。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括下述步骤：
S400、若还存在探索区域，则使第二机器人为第一机器人静止于临界区域，使第一机器人为第二机器人，进入新的探索区域，返回步骤S200。
团队介绍
中国科学院深圳先进技术研究院提升了粤港地区及我国先进制造业和现代服务业的自主创新能力，推动我国自主知识产权新工业的建立，成为国际一流的工业研究院。 深圳先进院目前已初步构建了以科研为主的集科研、教育、产业、资本为一体的微型协同创新生态系统，由九个研究平台，国科大深圳先进技术学院，多个特色产业育成基地、多支产业发展基金、多个具有独立法人资质的新型专业科研机构等组成。开展先进技术研究，促进科技发展。信息、电子、通讯技术研究新材料、新能源技术研究高性能计算、自动化、精密机械研究生物医学与医疗仪器研究相关学历教育、博士后培养与学术交流。
成果资料
产业化落地方案
成果综合评价报告
评价单位：“科创中国”天津中科院先进科技成果技术转移转化专业科技服务团 (天津中科先进技术产业有限公司) 评价时间：2023-10-12
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