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(1)机械系统的有限时间一致性镇定鲁棒控制问题 机械系统能够在有限时间内收敛并取得一致性。这类控制算法能够应用于生产 线上的多关节型机械手臂通过本项目研究，本人设计了针对一般机械系统的有限时 间一致性鲁棒控制器，使得系统联动作业问题，保证多关节型机械手臂能够相互配合完成工作。 (2)欠驱动机械系统的快速收敛鲁棒控制问题通过本项目的研究，本人设计了针对一类欠驱动机械系统的保证瞬态性能鲁棒 跟踪控制算法，该算法能够保证在含有未知参数和外部扰动的情况下，机械系统仍 然能够以指数收敛的方式收敛到给定参考轨迹。该算法能够应用于关节型机械手臂系统的快速跟踪控制中，并保证关节型机械手臂系统的鲁棒性。

有限时间一致性问题近几年得到较多关注，取得了很多研究结果，但是当把有 限时间一致性问题应用到实际机械系统中的时候，比如关节型机械臂，就必须考虑物处理等；也可以应用到社会生活和生产中，比如各类医用、导游移动机器人；在军事领域，也具有广泛的应用价值及前景。

高婷婷，浙江纺织服装职业技术学院，教师、副教授，项目主要负责人 何元峰，浙江纺织服装职业技术学院，教师、副教授，负责系统架构设计 沈莹吉，浙江纺织服装职业技术学院，教师、中级，负责算法实施 陈乐平，浙江纺织服装职业技术学院，教师、中级，负责实验测试分析 张琦，浙江纺织服装职业技术学院，教师、初级，负责实验测试分析 吕兴荣，浙江纺织服装职业技术学院，教师、中级，实验测试分析