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本发明公开了一种抓取传送带上运动物体的机械臂轨迹规划方法及装置，通过定义传送带上动态物体抓取的优化问题和机械臂轨迹表示方法，进行预抓取轨迹末端约束的转化、机械臂关节运动学约束的转化、机械臂碰撞约束的转化，再对转化后的总目标函数求梯度，采用优化求解器进行求解，并将轨迹输入控制器控制机械臂抓取物体。本发明能够针对实时输入的传送带上的物体位置和速度，在有限时间内规划出一条抓取传送带上匀速运动物体的轨迹，该轨迹具有轨迹时长和平滑性均衡的局部最优性质，能够使机械臂快速接近动态物体并准确抓取，并且符合关节运动学限制的约束以及避障约束，本发明具有领先的成功率，能够在较高的传送带运动速度下进行快速准确的抓取。

本发明提出了一种抓取传送带上运动物体的机械臂轨迹规划方法及装置，能够针对实时输入的传送带上的物体位置和速度，在有限时间内规划出一条机械臂抓取传送带上匀速运动物体的轨迹，该轨迹具有轨迹时长和平滑性均衡的局部最优性质，能够使机械臂快速接近动态物体并准确抓取，并且符合关节运动学限制的约束以及避障约束。本发明具有更高的成功率，能够在更高的传送带运动速度下进行快速准确的抓取。

浙江大学机器人研究院（以下简称“研究院）是为了贯彻落实浙江省委省政府关于推进工业转型升级的战略部署，在余姚市的大力推动下，于2017年由浙江大学和余姚市合作共建的新型研发机构。 研究院面向科技前沿、面向经济发展主战场，将机器人、智能装备研发及产业化作为主要突破方向；立足余姚、服务浙江、面向全国。以“合作、创新、智能、引领”为理念，以体制机制创新为抓手，以科技研发、成果转化和人才培育为核心，着力构建技术-人才-产业深度融合的创新创业生态；努力建成为国内一流的机器人领域政、产、学、研、用深度融通的新高地。