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本发明公开了一种主从异构型遥操作机器人的混合工作空间映射方法，将从端机器人的工作空间划分为远离目标的区域和靠近目标的区域，在远离目标的区域运动时，采用常比例绝对式工作空间映射方法；在靠近目标的区域运动时，采用基于位姿分离的变比例增量式工作空间映射方法。从端机器人从远区移动到近区时，采用特定的绝对式-增量式过渡方式进行切换，从近区移动到远区时，采用特定的增量式-绝对式过渡方式进行切换。本发明方法对于主从异构型遥操作机器人的适用性好，实施简便，能够同时满足大范围运动的灵活性与操作手感和局部精细操作的精准定位，且能保证从端机器人位姿在切换过程中不突变，实现平稳切换。

本发明与常见的其他遥操作系统工作空间映射方法（如常比例映射、变比例映射、速率映射、工作空间漂移映射等）相比，能够同时满足大范围运动的灵活性与操作手感和局部精细操作的精准定位，充分利用主从机器人的工作空间。所提出的混合映射方法基于笛卡尔空间，对主从异构型遥操作机器人的适用性更好。本发明在空间大范围自由运动和局部精细操作时分别采用常比例绝对式工作空间映射方法和基于位姿分离的变比例增量式工作空间映射方法，并在两种映射方法切换时，设计了平滑的过渡方法，避免了冲击和失稳。

浙江大学机器人研究院（以下简称“研究院）是为了贯彻落实浙江省委省政府关于推进工业转型升级的战略部署，在余姚市的大力推动下，于2017年由浙江大学和余姚市合作共建的新型研发机构。 研究院面向科技前沿、面向经济发展主战场，将机器人、智能装备研发及产业化作为主要突破方向；立足余姚、服务浙江、面向全国。以“合作、创新、智能、引领”为理念，以体制机制创新为抓手，以科技研发、成果转化和人才培育为核心，着力构建技术-人才-产业深度融合的创新创业生态；努力建成为国内一流的机器人领域政、产、学、研、用深度融通的新高地。